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原文传递使用来自不同车辆的摄像头生成情况感知图的方法和装置

专利名称：	使用来自不同车辆的摄像头生成情况感知图的方法和装置
摘要：	在各种实施例中，提供了方法、系统和车辆，其包括从第一车辆上的第一摄像头获取第一摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第一摄像头图像生成关于第一车辆附近的物体的第一情况感知图；从靠近第一车辆的第二设备的第二摄像头获取第二摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用第二摄像头图像生成关于物体的第二情况感知图；以及经由一个或多个计算机处理器，通过使用第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将第一情况感知图与第二情况感知图合并来生成关于物体的全局情况感知图。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	F·白;M·穆拉德;J·G·马恰克;W·张
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910260384.3
公开号：	CN110356327A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	王丽辉
分类号：	B60R1/00(2006.01);B;B60;B60R;B60R1
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种方法，包括：从第一车辆上的第一摄像头获取第一摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用所述第一摄像头图像生成关于所述第一车辆附近的物体的第一情况感知图；从靠近所述第一车辆的第二设备的第二摄像头获取第二摄像头图像；经由一个或多个计算机处理器，使用所述第二摄像头图像生成关于所述物体的第二情况感知图；以及经由一个或多个计算机处理器，通过使用所述第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将所述第一情况感知图与所述第二情况感知图合并来生成关于所述物体的全局情况感知图。 2.根据权利要求1所述的方法，其中：生成所述第一情况感知图的所述步骤包括使用所述第一摄像头图像，在特定时间生成关于所述第一车辆附近的物体的第一静态情况感知图；生成所述第二情况感知图的所述步骤包括使用所述第二摄像图像，在所述特定时间生成关于所述物体的第二静态情况感知图；以及生成所述全局情况感知图的所述步骤包括通过使用所述第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重，将所述第一静态情况感知图与所述第二静态情况感知图合并而在所述特定时间生成关于所述物体的静态全局感知图。 3.根据权利要求2所述的方法，其中生成所述静态全局情况感知图的所述步骤包括基于距所述第一和第二静态情况感知图的相应马氏距离的各个主成分分析，使用所述第一和第二静态情况感知图的相应第一和第二权重来生成所述静态全局情况感知图。 4.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述全局情况感知图的所述步骤包括经由一个或多个计算机处理器，使用所述第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，在多个时间段使用所述第一情况感知图和所述第二情况感知图生成关于所述物体的时间演变动态全局情况感知图。 5.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述全局情况感知图的所述步骤包括经由一个或多个计算机处理器，使用所述第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，在多个时间段使用所述第一情况感知图和所述第二情况感知图来生成用于预测检测到的物体的轨迹的多层动态二分图。 6.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述全局情况感知图的所述步骤包括经由一个或多个计算机处理器，利用贝叶斯粒子滤波器在多个时间段使用来自所述第一情况感知图和所述第二情况感知图的初始和后验概率来生成用于预测检测到的物体的轨迹的多层动态概率图。 7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二设备包括靠近所述第一车辆的第二车辆，并且所述方法还包括：基于所述全局情况感知图，经由一个或多个处理器估计关于所述检测到的物体的一个或多个被遮挡车辆的一个或多个参数；以及使用基于所述全局情况感知图估计的所述一个或多个参数，以避免与所述一个或多个被遮挡车辆接触的方式控制所述第一车辆、所述第二车辆或两者。 8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二设备包括靠近所述车辆的基础设施。 9.一种系统，包括：第一车辆上的第一摄像头，所述第一摄像头被配置成从所述第一车辆生成第一摄像头图像；以及一个或多个计算机处理器，其被配置成至少利于：使用所述第一摄像头图像生成关于所述第一车辆附近的物体的第一情况感知图；以及通过使用所述第一和第二情况感知图的相应第一和第二权重，将所述第一情况感知图与使用来自所述第一车辆附近的第二设备的第二摄像头的第二摄像头图像生成的第二情况感知图合并而生成关于所述物体的全局情况感知图。 10.一种车辆，包括：所述车辆上的第一摄像头，所述第一摄像头被配置成从所述车辆生成第一摄像头图像；以及一个或多个计算机处理器，其被配置成至少利于：使用所述第一摄像头图像生成关于所述车辆附近的物体的第一情况感知图；以及通过使用所述第一和第二情况第一摄像头图像的相应第一和第二权重，将所述第一情况感知图与使用来自所述车辆附近的第二设备的第二摄像头的第二摄像头图像生成的第二情况感知图合并而生成关于所述物体的全局情况感知图。
所属类别：	发明专利