详情

原文传递自动导引运输车及其路径规划方法

专利名称：	自动导引运输车及其路径规划方法
摘要：	本发明公开了一种自动导引运输车及其路径规划方法，涉及物流设备领域，用以针对现有库房内货物的捡取的使用情况，在不做大型改动的情况下实现智能化改造，提高分拣效率，降低劳动强度。该自动导引运输车，包括底盘结构、车架结构和导航控制系统。底盘结构包括底盘和行走装置，行走装置安装于底盘；车架结构安装于底盘；导航控制系统包括控制组件，控制组件用于采用激光或图像为自动导引运输车导航。上述技术方案，不需要在工作场所内不需要铺设电磁导引条、二维码或者在周围布设激光反射板，降低了对工作场所的改造难度，使得利用现有的工作场所结构，也能实现AGV的自动导航。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京京东尚科信息技术有限公司
发明人：	吴明福;刘臣
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201810871621.5
公开号：	CN110356824A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	邹丹;艾春慧
分类号：	B65G47/74(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	100195 北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层
主权项：	1.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：底盘结构(1)，包括底盘(11)和行走装置(12)，所述行走装置(12)安装于所述底盘(11)；车架结构(2)，安装于所述底盘(11)；以及导航控制系统(3)，包括控制组件(32)，所述控制组件(32)用于利用激光和/或图像为所述行走装置(12)导航。 2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述导航控制系统(3)还包括：激光雷达(31)，安装于所述底盘(11)或所述车架结构(2)；所述激光雷达(31)与所述控制组件(32)电连接；所述控制组件(32)用于根据所述激光雷达(31)检测到的信号为所述行走装置(12)导航。 3.根据权利要求1或2所述的自动导引运输车，其特征在于，所述导航控制系统(3)还包括：摄像头(33)，安装于所述车架结构(2)和/或所述底盘(11)；所述摄像头(33)与所述控制组件(32)电连接，所述控制组件(32)用于根据所述摄像头(33)检测到的图像为所述行走装置(12)导航。 4.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车架结构(2)包括：支架(21)，安装于所述底盘(11)；第一托架(22)，安装于所述支架(21)；以及第二托架(23)，位于所述第一托架(22)的上方且也安装于所述支架(21)。 5.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括：信号输入部件(4)，设于所述车架结构(2)。 6.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括：电池托架(5)，包括支撑板(51)和设于所述支撑板(51)边缘处的挡板(52)，所述支撑板(51)安装于所述底盘结构(1)；以及电池组件(6)，安装于所述支撑板(51)且位于所述挡板(52)靠近所述支撑板(51)的中心的一侧。 7.根据权利要求6所述的自动导引运输车，其特征在于，所述电池组件(6)包括电池本体(61)和与所述电池本体(61)固定的固定卡扣(62)，所述固定卡扣(62)与所述支撑板(51)固定。 8.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，还包括：防撞组件，安装于所述底盘(11)和/或所述托架；以及制动装置，与所述防撞组件电连接，用于在所述防撞组件被触发后制动所述行走装置(12)。 9.根据权利要求8所述的自动导引运输车，其特征在于，所述防撞组件包括：防撞橡胶条，安装于所述底盘(11)和/或所述车架结构(2)；以及触发开关，设于所述防撞橡胶条的内部且与所述制动装置电连接，所述触发开关用于在所述防撞橡胶条变形后被触发，以启动所述制动装置。 10.一种路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：利用激光信号和/或图像信号生成工作场所内的地图；确定自动导引运输车的当前位置；确定目的地的位置；根据所述地图、所述自动导引运输车的当前位置、所述目的地的位置规划所述自动导引运输车与所述目的地之间的导航路径。 11.根据权利要求10所述的路径规划方法，其特征在于，所述生成工作场所内的地图的步骤包括：采用自动导引运输车自身所安装的激光雷达生成工作场所内的地图。 12.根据权利要求11所述的路径规划方法，其特征在于，所述生成工作场所内的地图的步骤还包括：在所述地图中标记特征位置；其中，所述特征位置包括以下至少其中一种：巷道口、充电位置以及上线区。 13.根据权利要求12所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定自动导引运输车的当前位置的步骤包括：所述自动导引运输车根据自身所安装的激光雷达确定自身当前的位置。 14.根据权利要求13所述的路径规划方法，其特征在于，所述确定自动导引运输车的当前位置的步骤还包括：若所述激光雷达无法确定自动导引运输车当前的位置，所述自动导引运输车根据自身所安装的摄像机拍摄到的图像，确认其与所述地图中标记特征位置的距离和角度，以确定自动导引运输车的当前位置。
所属类别：	发明专利