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原文传递无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人

专利名称：	无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人
摘要：	本公开提供了一种无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人，该无人配送机器人底盘总成包括车架、前桥总成和后桥总成，所述前桥总成包括独立悬挂系统和转向系统，其中，所述独立悬挂系统的一端悬挂在所述车架上，另一端与前车轮可转动连接，使得所述前车轮相对于所述车架可在垂直地面方向发生位移，所述转向系统固定在所述车架上，所述转向系统的齿条通过可转动连杆和转向节与所述前车轮相连，用于通过驱动齿条的运动以驱动所述前车轮转向；以及所述后桥总成分别与后车轮、驱动部件和所述车架相连，所述驱动部件的驱动力经由所述后桥总成传递至所述后车轮。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京京东尚科信息技术有限公司
发明人：	曾威;卞丙祥;邢玉明;卢元甲
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201811325783.5
公开号：	CN110370875A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	吕雁葭
分类号：	B60G13/00(2006.01);B;B60;B60G;B60G13
申请人地址：	100086 北京市海淀区知春路76号8层
主权项：	1.一种无人配送机器人底盘总成，包括：车架、前桥总成和后桥总成，其中：所述前桥总成包括独立悬挂系统和转向系统，其中，所述独立悬挂系统的一端悬挂在所述车架上，另一端与前车轮可转动连接，使得所述前车轮相对于所述车架可在垂直地面方向发生位移，所述转向系统固定在所述车架上，所述转向系统的齿条通过可转动连杆和转向节与所述前车轮相连，用于通过驱动齿条的运动以驱动所述前车轮转向；以及所述后桥总成分别与后车轮、驱动部件和所述车架相连，所述驱动部件的驱动力经由所述后桥总成传递至所述后车轮。 2.根据权利要求1所述的底盘总成，其中，所述底盘总成还包括副车架，所述副车架固定在所述车架上，所述副车架包括固定连接的上副车架和下副车架，对于一个前车轮：所述独立悬挂系统包括双U型摆臂和减震器，所述双U型摆臂的开口端分别与所述上副车架和所述下副车架可转动连接，所述双U型摆臂的另一端分别通过球头与固定在所述前车轮上的转向节相连，所述减震器的悬挂端可转动连接在所述车架上，所述减震器的固定端可转动连接在所述双U型摆臂上。 3.根据权利要求2所述的底盘总成，其中，所述独立悬挂系统还包括减震调节板；所述减震调节板固定在一个U型摆臂的双臂之间，所述减震调节板上设置数个插接孔，所述减震器的固定端可插拔地固定在任意一个所述插接孔中。 4.根据权利要求1所述的底盘总成，其中，所述转向系统包括转向电机、转向机、可转动连杆、转向节和支座；所述转向电机通过所述支座固定在所述车架上，所述转向电机的旋转轴与所述转向机相连，用于驱动所述转向机的齿条相对于所述旋转轴的径向运动；所述转向机的齿条通过球头与所述可转动连杆的一端相连，所述可转动连杆的另外一端通过球头与所述转向节的一端相连，所述转向节固定在所述前车轮上；以及所述转向电机的控制端与电控系统电连接，且根据电控系统的控制信号驱动旋转轴旋转与所述控制信号相应的旋转角度，以控制所述前车轮转向对应的角度。 5.根据权利要求4所述的底盘总成，所述转向系统还包括：转向电机花键套和转向机花键套；所述转向电机的旋转轴的一端与所述转向电机花键套的轴接端相连，所述转向电机花键套的平面端与所述转向机花键套的平面端相连，所述转向机花键套的轴接端与所述转向机的旋转轴的相连。 6.根据权利要求4所述的底盘总成，其中：所述转向电机为双轴电机；所述转向系统还包括：编码器、编码器连接法兰、转向电机连接法兰和编码器安装座，其中，所述编码器通过所述编码器安装座固定在所述车架上，所述编码器的输入端与所述编码器连接法兰的轴接端相连；以及所述编码器连接法兰的平面端与所述转向电机连接法兰的平面端相连，所述转向电机连接法兰的轴接端与所述转向电机的旋转轴的另一端相连。 7.根据权利要求1所述的底盘总成，其中，所述后桥总成包括后桥、驱动轴和拖拽臂；所述驱动部件和所述驱动轴分别固定在所述后桥上，所述驱动轴的两端分别与两个后车轮相连，所述拖拽臂的一端与所述后桥相连，所述拖拽臂的另一端与所述车架相连；所述驱动部件的驱动力经由固定在所述驱动轴上的驱动齿轮传递至所述后车轮。 8.根据权利要求7所述的底盘总成，其中，所述后桥总成还包括平衡组件；所述平衡组件包括平衡杆和平衡杆衬套，其中，所述平衡杆的一端可转动连接在所述后桥上，所述平衡杆的另一端与所述车架相连。 9.根据权利要求8所述的底盘总成，其中，所述后桥总成还包括后轮减震器；以及所述后轮减震器的一端与所述后桥可转动连接，所述后轮减震器的另一端与车架可转动连接。 10.根据权利要求9所述的底盘总成，其中：所述平衡杆的另一端通过衬套与所述车架相连；以及所述拖拽臂的另一端通过衬套与所述车架相连。 11.根据权利要求1所述的底盘总成，还包括：前防撞部件和/或后防撞部件；所述前防撞部件固定在所述车架的前端，所述后防撞部件固定在所述车架的后端。 12.根据权利要求11所述的底盘总成，其中，所述前防撞部件和/或所述后防撞部件为防撞开关，所述防撞开关与电控系统电连接，用于在被触发时给所述电控系统发送碰撞信号。 13.一种无人配送机器人，包括：如权利要求1至12任一项所述的无人配送机器人底盘总成，以及前车轮、后车轮、电控系统、制动总成和动力总成。 14.根据权利要求13所述的无人配送机器人，其中，所述电控系统包括电控箱，所述电控箱设置在所述车架的底层，且所述电控箱的至少一面位于所述车架的一个侧面。 15.根据权利要求14所述的无人配送机器人，其中：所述动力总成包括动力电池总成和动力电机，所述动力电池总成设置在车架底层靠近所述前车轮的一侧，所述动力电机设置在所述后桥总成上，所述电池总成和所述动力电机电连接。 16.根据权利要求14所述的无人配送机器人，其中，所述制动总成包括电机电磁抱闸系统，所述电机电磁抱闸系统用于对后轮进行制动。 17.根据权利要求16所述的无人配送机器人，其中，所述制动总成还包括液压制动总成；所述液压制动总成包括液压系统和制动轮缸，所述液压系统通过制动液管路与所述制动轮缸相连；所述液压系统包括驱动电推杆、制动电机、推杆连接头、主缸推杆和制动主缸，所述制动主缸与所述制动液管路相连；至少一个制动轮缸分别固定在至少一个车轮的转向节上，所述制动轮缸与所述制动液管路相连，所述制动轮缸的卡钳与刹车片相邻；所述制动电机与电控系统电连接，且根据所述电控系统发送的刹车信号将制动液从所述制动主缸压入所述制动轮缸中，以驱动卡钳夹紧所述刹车片。 18.根据权利要求17所述的无人配送机器人，其中，所述液压系统设置在前车轮和后车轮之间，且位于所述车架底层与所述电控箱相对的一个侧面。 19.根据权利要求13所述的无人配送机器人，其中，所述电控系统包括：一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储可执行指令，所述可执行指令在被所述处理器执行时：控制所述动力总成提供动力；并且/或者控制所述制动总成进行制动；并且/或者控制所述转向系统进行转向。
所属类别：	发明专利