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原文传递一种六轮移动机器人多连杆行走机构

专利名称：	一种六轮移动机器人多连杆行走机构
摘要：	本发明公开了一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体，所述车体的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴，车体中连接轴，前摇杆，中摇杆，前杆轴，中杆轴，梯形连杆，前车轮和中车轮，所述车体前连接轴和车体中连接轴与车体转动连接，所述车体前连接轴和车体中连接轴分别与前摇杆的上端和中摇杆的上端固定连接，所述前摇杆的下端通过前杆轴与梯形连杆相连接，所述中摇杆的下端通过中杆轴与梯形连杆相连接，所述梯形连杆的下部两端分别设有前车轮和中车轮。本发明有具良好的越障性能和结构性能，能够大幅度提高移动机器人的越障高度，能够适应复杂的室外路面环境。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江大学
发明人：	王滔;葛鸿昌;张雲策;朱世强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910746110.5
公开号：	CN110371206A
代理机构：	杭州浙科专利事务所(普通合伙)
代理人：	吴秉中
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
主权项：	1.一种六轮移动机器人多连杆行走机构，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）的两侧对称设有双摇杆行星轮结构和单摇杆后车轮结构，所述双摇杆行星轮结构包括车体前连接轴（11），车体中连接轴（12），前摇杆（10），中摇杆（5），前杆轴（9），中杆轴（6），梯形连杆（7），前车轮（8）和中车轮（4），所述车体前连接轴（11）和车体中连接轴（12）与车体（1）转动连接，所述车体前连接轴（11）和车体中连接轴（12）分别与前摇杆（10）的上端和中摇杆（5）的上端固定连接，所述前摇杆（10）的下端通过前杆轴（9）与梯形连杆（7）相连接，所述中摇杆（5）的下端通过中杆轴（6）与梯形连杆（7）相连接，所述梯形连杆（7）的下部两端分别设有前车轮（8）和中车轮（4）。 2.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述单摇杆后车轮结构包括车体后连接轴（13），后摇杆（3）和后车轮（2），所述车体后连接轴（13）与车体（1）转动连接，所述车体后连接轴（13）与后摇杆（3）固定连接，所述后摇杆（3）的下端设有后车轮（2）。 3.如权利要求2所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述车体后连接轴（13）为阶梯轴，所述车体后连接轴（13）的两端具有螺纹。 4.如权利要求2所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述车体（1）上方的两边对称设有两块壁板（14），所述壁板（14）内嵌设有橡胶块（22），所述壁板（14）的内外两侧对称设有车体内侧挡块（21）和车体外侧挡块（20），所述车体内侧挡块（21）和车体外侧挡块（20）夹紧橡胶块（22），所述车体后连接轴（13）穿过橡胶块（22）。 5.如权利要求4所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述车体后连接轴（13）穿过壁板（14），所述车体后连接轴（13）靠近车体（1）内侧的一端套设有车体后连接轴套筒（23），所述车体后连接轴套筒（23）通过螺母进行轴向固定。 6.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述车体（1）上方的两边对称设有两块壁板（14），所述壁板（14）上设有滚动轴承座，所述滚动轴承安装座内安装有车体连接轴内侧滚动轴承（16）和车体连接轴外侧滚动轴承（19），所述车体连接轴内侧滚动轴承（16）和车体连接轴外侧滚动轴承（19）通过车体内侧盖板（17）和车体外侧盖板（18）进行轴向固定，所述车体内侧盖板（17）和车体外侧盖板（18）通过螺栓和螺母固定在壁板（14）上。 7.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述前杆轴（9）和中杆轴（6）采用阶梯轴结构，所述前杆轴（9）和中杆轴（6）的两端具有螺纹。 8.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述梯形连杆（7）的下部两端开有车轮伸出轴安装孔，所述前车轮（8）和中车轮（4）设有车轮伸出轴，所述车轮伸出轴穿过车轮伸出轴安装孔，所述车轮伸出轴具有螺纹，所述梯形连杆（7）通过车轮伸出轴，垫片，六角法兰螺母与前车轮（8）和中车轮（4）连接。 9.如权利要求1所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述前摇杆（10）和中摇杆（5）的下端嵌设有杆轴滚动轴承（25），所述前杆轴（9）和中杆轴（6）穿过杆轴滚动轴承（25）。 10.如权利要求9所述的一种六轮移动机器人多连杆行走机构，其特征在于：所述杆轴滚动轴承（25）的外侧设有挡圈（24），所述挡圈（24）通过螺栓和螺母固定连接在前摇杆（10），中摇杆（5）上，所述挡圈（24）对杆轴滚动轴承（25）进行轴向固定。
所属类别：	发明专利