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原文传递一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法

专利名称：	一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法
摘要：	本发明提供一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法，包括以下步骤：首先当公交车到站时，车牌识别摄像机在进站门口对进站公交车车牌进行识别；然后安装在车辆侧身的光电传感器开始工作，并且对应的检测车辆自动泊车起始点的停靠点反光镜打开，当车身侧面的光电传感器检测到停靠点反光镜的位置时车辆停止；接着自动挂入倒挡，方向盘打死进行倒车，通过安装在公交车后部的毫米波雷达和超声波雷达对倒车路径上的障碍物进行检测，当车身旋转90度与车位平行时，通过车位识别摄像头对车位线进行识别，如果可以识别到完整车位并且无障碍物时，倒入车位，自动泊车完成，本发明实现了公交车进站后可以进行自动泊车，大大减轻了驾驶员的劳动强度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	国唐汽车有限公司
发明人：	孙彦军;张新中;袁朝春;黄福良;宋金行;魏悦
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910666619.9
公开号：	CN110371109A
代理机构：	南京常青藤知识产权代理有限公司
代理人：	龚建良
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	224000 江苏省盐城市建湖县高新技术开发区南环路88号
主权项：	1.一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：确定自动泊车起始点和车位，首先把公交车停在一个空地上，转动方向盘，使得车辆前轮相对车辆后轮转角为A，进行倒车，即可测量得到车辆前轮轴线中点的倒车转弯半径R，根据得出的半径R和公交车前后轴的距离L，可以计算出车位中心轴线到停靠点反光镜的横向距离Dr，当停靠点反光镜安装位置确定后，此车的车位中心轴线随之确定，其中，Dr＝R+L, 车辆前轮对应在停靠点反光镜的安装处时，开始倒车，且车辆本体由平行于道路转为垂直于道路时停止倒车，此时测量道路边缘到车辆最后部的距离，可以得出车位距离道路边缘的最短纵向距离Ds，根据设计好的车位中心轴线的位置和距离Ds就可以确定出停车位的位置； S2：开始泊车时自动寻找公交车泊车初始位置，在公交车停车场的进入口处安装车牌识别摄像机，当公交车到达终点站时，车牌识别摄像机用来识别到站的公交车，当识别成功时，其可将识别出的信号通过无线通讯设备传递到总控室，总控室内的控制系统可以根据识别出的到达车辆，来发出相应的控制信号给停车固定点控制盒，当相对应的停车固定点控制盒接收到控制信号后会打开其相应的控制盒盖板来将对应在其内的停靠点反光镜裸露出来；之后，车辆进入到站内道路，安装在车身靠近停靠点反光镜一侧的光电传感器开始通电，所述光电传感器安装在车身侧面，且与车辆前轮轴线中心处在同一平面中，当光电传感器发射出的光线打到停靠点反光镜上时接收到反射信号，此时对车辆进行制动停车，准备进入泊车初始状态； S3：自动泊车, 车辆自动挂入倒挡，转动方向盘，使得车辆前轮相对车辆后轮转角为A，启动车辆倒车，且由于车辆后部安装有车位识别摄像机、毫米波雷达和分别安装在毫米波雷达两侧的两个超声波雷达，其中毫米波雷达安装在车辆后部中间位置，且用来对泊车路径上的远距离障碍物进行检测，车位识别摄像头安装在车辆后部顶侧，可以对车位的边界线进行识别，车内安装有图像处理设备，可用于对车位识别摄像头获取的图像信息进行处理，且在图像处理设备中还可以输出公交车倒车轨迹线，当图像处理设备检测到虚拟倒车轨迹线进入到停车位两侧边界线以内，并且与两侧车位边界线相平行的时候停止倒车，然后打正方向盘，毫米波雷达和超声波雷达对车道内的障碍物进行检测，当未检测到障碍物时，车辆继续进行倒车，此时安装在车辆侧身的光电传感器开始通电工作，在车位旁边安装有与停靠点反光镜相同的泊车结束反光镜，当光电传感器检测到泊车结束停靠点处的泊车结束反光镜时，车辆停止，泊车结束。 2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法，其特征在于，所述S1和S3中在倒车前，转动方向盘时，方向盘均为打死状态。 3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法，其特征在于，所述S1中的倒车速度为5km/h。 4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法，其特征在于，所述S1中车辆倒车使得车体转向90°，车辆转向前后两种状态下的前轮轴线交点即为车辆转弯的弧形圆心O，且通过测量圆心O到车辆前轮轴线中点的距离即为倒车转弯半径R。 5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法，其特征在于，所述S2中的光电传感器的检测距离为0-3米。 6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法，其特征在于，毫米波雷达的检测距离为2-20米。 7.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的电动公交车自动泊车方法，其特征在于，还包括有与所述光电传感器、所述车位识别摄像机、所述毫米波雷达和所述超声波雷达通过电连接的传感器。
所属类别：	发明专利