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原文传递一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法

专利名称：	一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法
摘要：	本发明提供一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，通过环境感知传感器和整车CAN网络实时通讯，获取障碍物相对于自车的坐标位置和相对速度；将环境感知传感器获取的目标进行筛选，保留自车行驶轨迹内的障碍物目标；获取自车行驶轨迹内的障碍物目标相对于自车的坐标位置和相对速度，计算自车与前方障碍物的碰撞时间，并与预先设定的预警时间阈值比较，若碰撞时间小于预警时间阈值，则通过报警装置发出报警提示；障碍物逼近认定，在紧急情况下进行主动刹车。本发明对障碍物目标进行筛选，使报警更加准确，通过毫米波雷达和超声波雷达进行融合，对毫米波雷达出现的短距盲区进行弥补，保持障碍物距离探测的连续性，刹车制动更加安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	国唐汽车有限公司
发明人：	宋金行;张新中;袁朝春;黄福良;孙彦军;魏悦;陈丽
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910594279.3
公开号：	CN110304054A
代理机构：	南京常青藤知识产权代理有限公司
代理人：	龚建良
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	224000 江苏省盐城市建湖县高新技术开发区南环路88号
主权项：	1.一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、通过环境感知传感器和整车CAN网络实时通讯，获取障碍物相对于自车的坐标位置和相对速度； S2、将环境感知传感器获取的目标进行筛选，保留自车行驶轨迹内的障碍物目标； S3、获取自车行驶轨迹内的障碍物目标相对于自车的坐标位置和相对速度，计算自车与前方障碍物的碰撞时间，并与预先设定的预警时间阈值比较，若碰撞时间小于预警时间阈值，则通过报警装置发出报警提示； S4、障碍物逼近认定，在紧急情况下进行主动刹车。 2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，其特征在于，步骤S1中，利用毫米波雷达做远距障碍物探测，利用超声波雷达做近距补偿，通过远距毫米波雷达与超声波雷达融合实现目标持续跟踪探测，获取障碍物相对于自车的横向距离、纵向距离以及运动速度。 3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，其特征在于，所述步骤S2中，具体包括如下步骤：通过毫米波雷达获取障碍物相对整车中轴线的横向距离为Dis_X；设置disx为目标过滤参数，比较Dis_X与disx值的大小；若-disx≤Dis_X≤disx，目标在筛选范围之内，则判断障碍物为自车行驶轨迹内的障碍物目标。 4.根据权利要求3所述的一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，其特征在于，步骤S3中，获取自车行驶轨迹内的障碍物目标相对于自车的纵向距离为D，障碍物运动速度为V1；通过整车CAN网络获取自车行驶速度为V0，通过以下公式计算自车与前方障碍物的碰撞时间TTC： 5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，其特征在于，步骤S3中，实时获取自车与前方障碍物的碰撞时间，并通过显示装置显示碰撞时间和预警时间阈值，对驾驶人员进行预警提示；当碰撞时间小于预警时间阈值时，则通过声音警报装置对驾驶人员进行报警提示。 6.根据权利要求3至5中任一项所述的一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，其特征在于，步骤S4中，由毫米波雷达探测远处障碍物，在障碍物逼近过程中，自车与前方障碍物之间的相对距离不断减小，直至超声波雷达探测范围内，获取超声波雷达探测范围内的障碍物相对整车中轴线的横向距离Dis_x；比较Dis_x与disx值的大小，若-disx≤Dis_x≤disx，目标在筛选范围之内，则判断障碍物为自车行驶轨迹内的障碍物目标；同时，比较Dis_X与Dis_x值的大小，若\|Dis_X-Dis_x\|<0.2m，则判断为同一障碍物，持续做障碍物逼近认定。 7.根据权利要求6所述的一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，其特征在于，所述步骤S4的具体方法包括：比较碰撞时间与预先设定的紧急制动阈值的大小，若碰撞时间大于紧急制动阈值，则控制系统不会做制动处理；若碰撞时间小于紧急制动阈值，则判断驾驶人员是否作出有效的避免碰撞操作，若驾驶人员作出有效的避免碰撞操作，则控制系统不会做制动处理；若驾驶人员没有作出有效的避免碰撞操作，则控制系统对自车作出紧急制动处理。 8.根据权利要求7所述的一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，其特征在于，判断驾驶人员是否作出有效的避免碰撞操作的具体方法是：在碰撞时间小于紧急制动阈值时，判断是否存在转向灯信号，若存在转向灯信号，则控制系统不会做制动处理；若不存在转向灯信号，则判断是否存在方向盘转角，若存在方向盘转角，则控制系统不会做制动处理；若不存在方向盘转角，则控制系统对自车作出紧急制动处理。 9.根据权利要求7或8所述的一种基于多传感器融合的自动紧急制动方法，其特征在于，步骤S4还包括判定车速的高低，在自车处于高速行驶状态，且碰撞时间大于紧急制动阈值时，控制系统还进行安全距离的判定，判断前方障碍物相对自车的距离是否超过预设的安全距离阈值，若相对距离超过预设的安全距离阈值，则控制系统不会做制动处理；若相对距离未超过预设的安全距离阈值，则控制系统对自车作出轻微制动处理。
所属类别：	发明专利