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原文传递一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法

专利名称：	一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法
摘要：	本公开实施例涉及一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法，包括：感知车辆前方的障碍物；基于多传感器融合数据，对障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物；其中，有效障碍物为自动紧急制动系统认定的障碍物；确定车辆与有效障碍物之间的最小碰撞距离；基于最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。本公开通过多传感器融合技术降低了“漏报”的可能性，基于多传感器融合数据，筛选有效障碍物，降低了“误报”的可能性；将最小碰撞距离与自动紧急制动系统的状态关联，避免自动紧急制动过早或过晚介入，及过早或过晚释放，兼顾驾驶员的主客观感受；进而基于最小碰撞距离生成自动紧急制动的决策信息，减少碰撞发生的可能性和严重性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	驭势(上海)汽车科技有限公司
发明人：	范泽华;曾剑峰;叶凌峡;刘洋
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910569642.6
公开号：	CN110395251A
代理机构：	北京开阳星知识产权代理有限公司
代理人：	郭鑫
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	201822 上海市嘉定区城北路1818弄2号
主权项：	1.一种基于多传感器融合数据的自动紧急制动决策方法，其特征在于，包括：感知车辆前方的障碍物；基于多传感器融合数据，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物；其中，所述有效障碍物为自动紧急制动系统认定的障碍物；确定所述车辆与所述有效障碍物之间的最小碰撞距离；基于所述最小碰撞距离，生成自动紧急制动的决策信息。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多传感器融合数据，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物，包括：确定所述多传感器融合数据的融合状态；确定所述障碍物与所述车辆之间的重叠度；基于所述融合状态以及所述重叠度，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述融合状态包括：仅雷达探测到障碍物、仅前置摄像头探测到障碍物、雷达和前置摄像头均探测到障碍物、雷达和前置摄像头均没有探测到障碍物。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述融合状态以及所述重叠度，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物，包括：确定所述融合状态对应的重叠度阈值；判断所述重叠度是否大于所述重叠度阈值，若大于，则确定所述障碍物为有效障碍物。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述融合状态以及所述重叠度，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物，包括：确定所述融合状态对应的重叠度阈值；若连续N个判断周期，所述障碍物的重叠度均大于所述重叠度阈值，则确定所述障碍物为有效障碍物。 6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，确定所述融合状态对应的重叠度阈值，包括：若仅雷达探测到障碍物且障碍物静止，则对应的重叠度阈值为第一阈值；若仅雷达探测到障碍物且障碍物非静止，则对应的重叠度阈值为第二阈值；若仅前置摄像头探测到障碍物或雷达和前置摄像头均探测到障碍物，且障碍物非弱势道路使用者，则对应的重叠度阈值为第三阈值；其中，第一阈值、第二阈值和第三阈值依次减小。 7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述融合状态以及所述重叠度，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物，包括：若仅前置摄像头探测到障碍物或雷达和前置摄像头均探测到障碍物，且障碍物为弱势道路使用者，且碰撞类型为纵向碰撞类型或不发生碰撞，则确定与所述车辆完全重叠的障碍物为有效障碍物。 8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述融合状态以及所述重叠度，对所述障碍物进行二次筛选，得到有效障碍物，包括：若仅前置摄像头探测到障碍物或雷达和前置摄像头均探测到障碍物，且障碍物为弱势道路使用者，且碰撞类型为横向碰撞类型，则计算碰撞时间以及时间跨度，并确定碰撞时间小于时间跨度的障碍物为有效障碍物。 9.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。 10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利