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原文传递路面状态推断装置以及路面状态推断方法

专利名称：	路面状态推断装置以及路面状态推断方法
摘要：	本发明涉及路面状态推断装置以及路面状态推断方法，能够恰当地推断路面的状态。路面状态推断装置(1)具备：取得单元(111)，从车辆取得与车辆(2)的举动相关的举动信息；判定单元(112)，基于上述举动信息，对是否满足异常条件进行判定，该异常条件是基于设想为在车辆遭遇路面异常的情况下车辆采取的特定举动而决定的条件；以及推断单元(112)，基于判定单元的判定结果来推断路面的状态。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	木村阳介;间嶋宏;藤森雅也;盛合威夫;小渕达也
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910328306.2
公开号：	CN110395258A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	刘晓岑;王培超
分类号：	B60W40/06(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	日本爱知县
主权项：	1.一种路面状态推断装置，其中，具备：取得单元，从多个车辆取得与所述车辆的举动相关的举动信息；判定单元，基于所述举动信息来判定是否满足异常条件，所述异常条件是基于设想为在所述车辆遭遇路面异常的情况下所述车辆可能采取的特定举动而决定的条件，所述路面异常包括在路面产生的不良状况和存在于路面的障碍物中的至少一方；以及推断单元，基于所述判定单元的判定结果来推断路面的状态。 2.根据权利要求1所述的路面状态推断装置，其中，所述特定举动包括规避所述路面异常这一第一特定举动，所述异常条件包括所述车辆的举动成为所述第一特定举动这一第一异常条件，当判定为在道路上的一个地点满足所述第一异常条件的情况下，所述推断单元推断为在所述一个地点存在所述路面异常。 3.根据权利要求1或2所述的路面状态推断装置，其中，所述特定举动包括所述车辆在存在所述路面异常的位置一边受到所述路面异常的影响一边行驶这一第二特定举动，所述异常条件包括所述车辆的举动成为所述第二特定举动这一第二异常条件，当判定为在道路上的一个地点满足所述第二异常条件的情况下，所述推断单元推断为在所述一个地点存在所述路面异常。 4.根据权利要求3所述的路面状态推断装置，其中，所述第二特定举动包括所述车辆的横向加速度成为规定范围内这一第一举动，所述第二异常条件包括所述车辆的举动成为所述第一举动这一第一条件，当判定为在道路上的一个地点满足所述第一条件的情况下，所述推断单元推断为在所述一个地点存在车辙这一所述路面异常。 5.根据权利要求4所述的路面状态推断装置，其中，在判定为满足所述第一条件的两个地点隔开不足规定距离的间隔而存在于一条道路上的情况下，所述推断单元推断为车辙这一所述路面异常连续地存在于所述一条道路中的所述两个地点之间。 6.根据权利要求3～5中任一项所述的路面状态推断装置，其中，所述第二特定举动包括所述车辆的从动轮的轮速的每单位时间的变动量与所述车辆的加速度的差量成为规定阈值以上这一第二举动，所述第二异常条件包括所述车辆的举动成为所述第二举动这一第二条件，当判定为在道路上的一个地点满足所述第二条件的情况下，所述推断单元推断为在所述一个地点存在所述路面异常。 7.根据权利要求1～6中任一项所述的路面状态推断装置，其中，所述特定举动包括所述车辆在存在所述路面异常的位置一边受到所述路面异常的影响一边行驶这一第二特定举动，所述举动信息包括从路面向所述车辆的输入所涉及的输入信息，所述判定单元从所述输入信息提取因路面的凹凸引起的上下分量，根据所述上下分量计算表示路面的凹凸的程度的指标值，所述异常条件包括道路上的一个地点处的所述指标值的平均值成为第一规定值以上这一第三异常条件，在判定为满足所述第三异常条件的情况下，所述推断单元推断为在所述一个地点存在路面不平整这一所述路面异常。 8.根据权利要求7所述的路面状态推断装置，其中，所述异常条件包括道路上的一个地点处的所述指标值的最大值成为比所述第一规定值大的第二规定值以上这一第四异常条件，在判定为满足所述第四异常条件的情况下，所述推断单元推断为在所述一个地点存在局部的凹凸这一所述路面异常。 9.根据权利要求1～8中任一项所述的路面状态推断装置，其中，所述特定举动包括所述车辆在存在所述路面异常的位置一边受到所述路面异常的影响一边行驶这一第二特定举动，所述举动信息包括从路面向所述车辆的输入所涉及的输入信息，所述判定单元从所述输入信息提取因路面的凹凸引起的上下分量，根据所述上下分量计算表示路面的凹凸的程度的指标值，所述异常条件包括道路上的一个地点处的所述指标值的最大值成为第二规定值以上这一第四异常条件，在判定为满足所述第四异常条件的情况下，所述推断单元推断为在所述一个地点存在局部的凹凸这一所述路面异常。 10.根据权利要求1～9中任一项所述的路面状态推断装置，其中，所述推断单元基于所述判定单元的判定结果和道路上的一个地点所固有的固有信息来推断所述一个地点处的路面的状态。 11.根据权利要求10所述的路面状态推断装置，其中，所述固有信息包括与阻碍所述一个地点处的路面的状态的推断的现象和/或使阻碍所述一个地点处的路面的状态的推断的重要因素产生的现象相关的信息。 12.根据权利要求1～11中任一项所述的路面状态推断装置，其中，所述推断单元基于所述判定单元的判定结果和从不同的时间在道路上的一个地点行驶过的所述车辆取得的所述举动信息来推断所述一个地点处的路面的状态。 13.根据权利要求12所述的路面状态推断装置，其中，当判定为在所述一个地点满足所述异常条件的情况且第一时间在所述一个地点行驶过的所述车辆的举动与第二时间在所述一个地点行驶过的所述车辆的举动的差量不足规定量的情况下，所述推断单元推断为在所述一个地点不存在路面异常，所述第二时间是从所述第一时间起经过了足够使路面的劣化发展的规定时间的时间，当判定为在所述一个地点满足所述异常条件的情况且所述第一时间在所述一个地点行驶过的所述车辆的举动与所述第二时间在所述一个地点行驶过的所述车辆的举动的差量大于所述规定量的情况下，所述推断单元推断为在所述一个地点存在路面异常。 14.根据权利要求1～13中任一项所述的路面状态推断装置，其中，所述推断单元(i)基于所述举动信息来推断路面的劣化程度和/或(ii)基于道路上的各地点的路面的状态的推断结果来推断道路上的各地点处的路面的劣化速度，所述路面状态推断装置还具备提议单元，该提议单元基于所述推断单元的推断结果来提议路面的修补。 15.根据权利要求14所述的路面状态推断装置，其中，在道路上的一个地点处的路面的所述劣化程度成为根据所述一个地点处的路面的劣化速度而可变设定的规定阈值以上的情况下，所述提议单元基于所述推断单元的推断结果来提议所述一个地点处的路面的修补。 16.根据权利要求15所述的路面状态推断装置，其中，所述规定阈值被设定为所述一个地点处的路面的劣化速度越快则越小。 17.根据权利要求1～16中任一项所述的路面状态推断装置，其中，所述路面状态推断装置还具备基于所述推断单元的推断结果和与路面的状态相关的信息所不同的其他信息来提议道路的修补的提议单元。 18.根据权利要求17所述的路面状态推断装置，其中，所述其他信息包括能够在路面的修补的优先顺序排序中利用的信息。 19.一种路面状态推断装置，其中，具备：取得单元，从车辆取得与所述车辆的举动相关的举动信息；判定单元，基于所述举动信息对所述车辆的举动是否成为规避路面异常的特定举动进行判定，所述路面异常包括在路面产生的不良状况和存在于路面的障碍物中的至少一方；以及，推断单元，基于所述判定单元的判定结果来推断存在所述路面异常的位置。 20.一种路面状态推断方法，其中，具有：取得工序，从车辆将从路面向所述车辆的输入所涉及的输入信息与所述车辆的位置建立关联而取得；提取工序，从所述输入信息提取因路面的凹凸引起的上下分量；计算工序，根据所述上下分量计算表示路面的凹凸的程度的指标值，并且基于所述指标值和与提取出所述上下分量后的所述输入信息建立了关联的位置来计算道路上的一个地点处的所述指标值的平均值；以及判定工序，(I)在所述计算出的平均值为第一规定值以上的情况下，判定为所述一个地点的路面不平整，并且(II)在所述一个地点处的所述指标值的最大值是比所述第一规定值大的第二规定值以上的情况下，判定为在所述一个地点存在局部的凹凸。
所属类别：	发明专利