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车辆状态估计方法以及装置、电子设备、存储介质、车辆
| 专利名称： | 车辆状态估计方法以及装置、电子设备、存储介质、车辆 |
| 摘要： | 本申请公开了一种车辆状态估计方法以及装置、电子设备、存储介质、车辆。该车辆状态估计方法包括获取图像并识别车辆位置信息；根据融合滤波单元和所述车辆位置信息对车辆进行状态估计。本申请解决了车辆状态估计方法效果不佳的技术问题。本申请针对车辆行驶过程中系统过程噪声和测量噪声统计特性不断变化的特点，基于融合滤波器实现了改进的车辆速度和轨迹估计方法。通过本申请在噪声统计信号变换的环境中提高了车辆状态估计的准确性和鲁棒性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 上海智驾汽车科技有限公司 |
| 发明人： | 杨腾飞;张辉;巨志扬 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-07-31T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-11-08T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910705951.1 |
| 公开号： | CN110422175A |
| 代理机构： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 |
| 代理人： | 唐海力 |
| 分类号： | B60W40/10(2012.01);B;B60;B60W;B60W40 |
| 申请人地址： | 201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区盛夏路570号303-304室 |
| 主权项： | 1.一种车辆状态估计方法，其特征在于，包括： 获取图像并识别车辆位置信息；以及 根据融合滤波单元和所述车辆位置信息对车辆进行状态估计， 其中， 所述状态估计是指对车辆速度的估计结果和车辆轨迹的估计结果， 所述融合滤波单元，用于根据噪声信号的统计特性，调整滤波单元的估计结果在融合结果中所占比重， 所述噪声信号至少包括：车辆行驶过程中的系统过程噪声或者测量噪声。 2.根据权利要求1所述的车辆状态估计方法，其特征在于，根据融合滤波单元和所述车辆位置信息对车辆进行状态估计之前，包括： 将卡尔曼滤波器和UFIR滤波器作为所述滤波单元，并根据噪声信号的统计特性的变换情况来对卡尔曼滤波器和UFIR滤波器的结果按不同比重进行融合； 确定融合滤波单元中滤波单元的参数矩阵，并在所述滤波单元中进行预测和更新。 3.根据权利要求2所述的车辆状态估计方法，其特征在于，根据融合滤波单元和所述车辆位置信息对车辆进行状态估计包括： 在融合滤波单元中的对于每一个采样周期分为初始化、预测、更新和估计融合四个阶段； 其中，当n |
| 所属类别： | 发明专利 |
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