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原文传递车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质

专利名称：	车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质
摘要：	本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速；基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶。本发明实施例的技术方案，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶，不仅提升了用户体验感，而且还保障了用户的生命安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	张勇;王祎男;尚秉旭;陈志新;李宇寂;刘洋;王洪峰;黄海洋;何柳;许朝文
专利状态：	有效
申请日期：	2022-01-28T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-18T00:00:00+0800
申请号：	CN202210105338.8
公开号：	CN114194217A
代理机构：	北京远智汇知识产权代理有限公司
代理人：	刘欣
分类号：	B60W60/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W60/00
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号
主权项：	1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一位置判断当前时刻所述第一车辆是否位于所述第一车辆的防御区域中，若是，则确定在所述防御区域中是否存在行驶方向与所述第一车辆的行驶方向一致的第二车辆；若是，则根据所述第二车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，包括：如果所述防御区域中存在两辆或两辆以上行驶方向与所述第一车辆的行驶方向一致的第二车辆，则将距离所述第一车辆最近的第二车辆作为目标车辆，根据所述目标车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的第二位置、所述第一位置以及所述第一车辆的运动状态，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，包括：根据所述目标车辆的第二位置以及所述第一位置，确定所述第一车辆和所述目标车辆的间隔距离；基于所述第一车辆的运动状态和所述间隔距离，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的运动状态和所述间隔距离，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，包括：如果所述间隔距离处于预设减速安全距离与预设减速保持距离之间，则基于所述当前车速和所述第一位置，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，其中，所述预设减速安全距离小于所述预设减速保持距离。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：如果所述间隔距离小于所述预设减速安全距离，则基于预设减速度、所述当前车速以及所述第一位置，规划所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值。 7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一位置和所述导航行驶路径，确定目标位置处的道路信息，其中，所述目标位置位于所述第一车辆沿行驶方向上且在所述导航行驶路径上与所述第一位置间隔预设距离；如果所述道路信息为路口或弯道，则基于所述第一位置以及所述目标位置确定防御区域，其中，所述弯道包括转弯弯道和目标曲率弯道中的至少一种。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述目标位置处的道路曲率；如果所述道路曲率大于预设道路曲率阈值，则将距离所述第一位置的前方所述预设间隔距离处的道路作为目标曲率弯道。 9.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，包括：预瞄距离计算模块，用于当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与所述第一位置对应的当前车速，并根据所述当前车速和预瞄时间计算预瞄距离；目标车速确定模块，用于基于预先规划的所述第一车辆在所述高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与所述预瞄距离对应的限速值，并将所述限速值作为目标车速；第一车辆控制模块，用于基于所述当前车速和所述目标车速，确定所述第一车辆的车辆加速度，并基于所述车辆加速度控制所述第一车辆沿所述导航行驶路径上行驶。 10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的车辆自动驾驶方法。
所属类别：	发明专利