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原文传递自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质

专利名称：	自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质
摘要：	本发明公开一种自动驾驶转角控制方法、电子设备及存储介质，方法包括：响应于自动驾驶转角请求；获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。本发明通过实时角度、目标角度，以及转角变化率等进行闭环控制，实现了平稳转向。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	东风汽车有限公司
发明人：	汪勇;孙伟;戴锐;聂春飞
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910041565.7
公开号：	CN109703616A
代理机构：	北京邦信阳专利商标代理有限公司
代理人：	张伟杰
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	510800 广东省广州市花都区风神大道12号
主权项：	1.一种自动驾驶转角控制方法，其特征在于，包括：响应于自动驾驶转角请求；获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。 2.根据权利要求1实时的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述实时自动驾驶转角请求为从起始角度转向结束角度的请求，所述角度变化参数还包括转角变化率；所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向；所述目标角度为自动驾驶系统以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的过程中每一时刻的角度。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的转向阶段、以及在达到结束角度后保持车辆在结束角度的保持阶段；所述角度变化差值上限包括：在转向阶段的转向角度变化差值上限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值上限；所述角度变化差值下限包括：在转向阶段的转向角度变化差值下限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值下限。 4.根据权利要求3所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述保持阶段包括多段连续的保持时间段，所述平稳转角变化差值上限包括与每一保持时间段对应的平稳转角变化差值上限，所述平稳转角变化差值下限包括与每一保持时间段对应的平稳转角变化差值下限，且：平稳转角变化差值上限小于等于转向角度变化差值上限，下一时间段对应的平稳转角变化差值上限小于等于当前时间段对应的平稳角度上限，平稳转角变化差值下限小于等于转向角度变化差值下限，下一时间段对应的平稳转角变化差值下限小于等于当前时间段对应的平稳角度下限。 5.根据权利要求1所述的自动驾驶转角控制方法，其特征在于，所述实时自动驾驶转角请求为响应于颠簸事件将车辆角度恢复至颠簸前状态的请求；所述控制车辆转向，具体包括：在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度；所述目标角度为自动驾驶系统所记录的车辆在发生颠簸前的角度，所述角度变化差值上限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值上限，所述角度变化差值下限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值下限。 6.一种自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：响应于自动驾驶转角请求；获取关于自动驾驶转角请求的角度变化参数，所述角度变化参数至少包括角度变化差值上限和角度变化差值下限；控制车辆转向，检测车辆转向的实时角度和自动驾驶系统生成的目标角度，如果实时角度小于目标角度，且目标角度减去实时角度的差值大于等于角度变化差值下限，则控制车辆提高转向速率，如果实时角度大于目标角度，且实时角度减去目标角度的差值大于等于角度变化差值上限，则控制车辆降低转向速率。 7.根据权利要求6实时的自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，所述实时自动驾驶转角请求为从起始角度转向结束角度的请求，所述角度变化参数还包括转角变化率；所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向；所述目标角度为自动驾驶系统以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的过程中每一时刻的角度。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，所述控制车辆转向，具体包括：以转角变化率控制车辆从起始角度向结束角度转向的转向阶段、以及在达到结束角度后保持车辆在结束角度的保持阶段；所述角度变化差值上限包括：在转向阶段的转向角度变化差值上限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值上限；所述角度变化差值下限包括：在转向阶段的转向角度变化差值下限、以及在保持阶段的平稳角度变化差值下限。 9.根据权利要求8所述的自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，所述保持阶段包括多段连续的保持时间段，所述平稳转角变化差值上限包括与每一保持时间段对应的平稳转角变化差值上限，所述平稳转角变化差值下限包括与每一保持时间段对应的平稳转角变化差值下限，且：平稳转角变化差值上限小于等于转向角度变化差值上限，下一时间段对应的平稳转角变化差值上限小于等于当前时间段对应的平稳角度上限，平稳转角变化差值下限小于等于转向角度变化差值下限，下一时间段对应的平稳转角变化差值下限小于等于当前时间段对应的平稳角度下限。 10.根据权利要求6所述的自动驾驶转角控制电子设备，其特征在于，所述实时自动驾驶转角请求为响应于颠簸事件将车辆角度恢复至颠簸前状态的请求；所述控制车辆转向，具体包括：在一个或多个连续恢复时间段内控制车辆转回颠簸前的角度；所述目标角度为自动驾驶系统所记录的车辆在发生颠簸前的角度，所述角度变化差值上限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值上限，所述角度变化差值下限包括每一恢复时间段对应的颠簸角度变化差值下限。 11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如权利要求1至5任一项所述的自动驾驶转角控制方法的所有步骤。
所属类别：	发明专利