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原文传递一种具有夹抱机构的AGV及其对接方法

专利名称：	一种具有夹抱机构的AGV及其对接方法
摘要：	本发明提供一种具有夹抱机构的AGV及其对接方法，其中，AGV包括AGV本体、对接组件和包括夹抱机构，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，以用于对料车提供牵引力，所述夹抱机构设置在AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当AGV与料车对接时，两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于对限制所述料车左右方向的摆动幅度。本发明在AGV本体上增设了夹抱机构，通过夹臂组件对料车的左右两侧进行夹紧，给料车行驶方向的左右方向上增加了约束的，可防止料车左右摆动，提高了料车的行驶精度和停止精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东嘉腾机器人自动化有限公司
发明人：	度咸熙
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910693831.4
公开号：	CN110395079A
代理机构：	广州圣理华知识产权代理有限公司
代理人：	顿海舟;刘伟强
分类号：	B60D1/14(2006.01);B;B60;B60D;B60D1
申请人地址：	528300 广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号
主权项：	1.一种具有夹抱机构的AGV，其包括AGV本体和对接组件，所述对接组件用于与料车上的对接机构对接，以用于对料车提供牵引力，其特征在于：还包括夹抱机构，所述夹抱机构设置在所述AGV本体上，所述夹抱机构包括伸缩组件和两组夹臂组件，所述伸缩组件设置在所述AGV本体上，所述夹臂组件设于伸缩组件上，当所述AGV与料车对接时，所述两组夹臂组件随所述伸缩组件向所述料车两侧伸出，用于对限制所述料车左右方向的摆动幅度。 2.根据权利要求1所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述夹抱机构还包括横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述两组夹臂组件与所述横移传动装置连接，所述横移传动装置可使所述两组夹臂组件沿料车的两侧作同步运动。 3.根据权利要求1所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述夹抱机构还包括两组横移传动装置，所述横移传动装置设置在所述伸缩组件上，所述夹臂组件与所述横移传动装置连接。 4.根据权利要求2或3所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述横移传动装置包括驱动电机、传动丝杠、丝杆螺母、导轨和滑动设置在所述导轨上的第一连接板，所述驱动电机与所述传动丝杠传动连接，杠螺母螺纹连接在传动丝杠上，所述丝杆螺母设置在所述第一连接板下端面，所述夹臂组件设置在所述第一连接板的上端面。 5.根据权利要求4所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：夹臂组件包括上托板和下托板，所述上托板与下托板通过第二连接板连接，所述上托板下侧与丝杆螺母固定连接，所述上托板与下托板之间之间设有若干轴承轮。 6.根据权利要求5所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述两组夹臂组件上均设有行程开关，所述行程开关固定设于下托板下侧，所述上托板的末端固定设有第一接近开关。 7.根据权利要求6所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述伸缩组件包括底板、支架、电动推杆、安装板、第一直线滑轨和第一滑块，所述电动推杆的固定端固定设于支架上，所述支架固定在底板上，所述电动推杆的伸缩端与安装板固定连接，所述横移传动装置固定设于安装板上，所述第一直线滑轨固定设于底板上，所述第一滑块可移动地设于第一直线滑轨上，所述安装板与滑轨固定连接。 8.根据权利要求7所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述电动推杆的前端侧部设有第二接近开关，所述电动推杆的后端侧部设有第三接近开关，所述第二接近开关和第三接近开关均固定设于底板上。 9.根据权利要求6所述的具有夹抱机构的AGV，其特征在于：所述夹臂组件上的行程开关设有两个，其分别设于下托板前后两端的下侧。 10.一种利用权利要求8所述的具有夹抱机构的AGV的对接方法，其特征在于：还包括控制模块，所述控制模块用于控制所述夹臂组件、对接组件和伸缩组件的运动，其包括以下步骤： a.具有夹抱机构的AGV收到对接运送任务后行驶到与料车的对接站点，夹抱机构上的控制模块控制升降销伸出，伸入到料车的升降销导向座中，升降销伸出到位信号触发； b.夹抱机构中电动推杆工作，驱动伸缩组件带动夹臂组件伸出，夹臂组件的两组夹臂组件伸入料车区，直到第二接近开关感应后停止动作； c.两驱动电机分别驱动两夹臂向料车两侧靠近，当设置在所述两夹臂上的行程开关分别被触发时，与之对应的夹臂停止动作，并保持与料车接触，实现对料车左右两侧进行夹紧； d.AGV通过夹抱机构带动料车行走到指定地点后，夹臂组件复位，伸缩组件复位，取消夹抱机构与料车之间的约束关系，解除对接，AGV等待下一次对接运送任务。
所属类别：	发明专利