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原文传递一种用于实训的机器人视觉字符检测系统及方法

专利名称：	一种用于实训的机器人视觉字符检测系统及方法
摘要：	本发明提供了一种用于实训的机器人视觉字符检测系统及方法，其可帮助学生了解机器人视觉字符检测原理，加深理解并掌握机器人视觉字符检测技术；其包括工作台，所述工作台上装有六轴机器人、视觉检测模块、上料模块、工控机，所述工控机内嵌于所述工作台中，且与所述六轴机器人、视觉检测模块之间通过网线相连，所述六轴机器人设置于所述视觉检测模块与上料模块之间，所述视觉检测模块包括装于所述工作台上的相机架及装于所述相机架上的相机，所述上料模块包括装于所述工作台上的支架，所述支架上装有旋转托盘，所述旋转托盘与装于所述支架上的步进电机相连接。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京赛育达科教有限责任公司
发明人：	崔晓辉;闵文强;胡少林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910726562.7
公开号：	CN110426401A
代理机构：	苏州国诚专利代理有限公司
代理人：	杨强
分类号：	G01N21/956(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	100000 北京市西城区三里河路46号
主权项：	1.一种用于实训的机器人视觉字符检测系统，其特征在于：其包括工作台，所述工作台上装有六轴机器人、视觉检测模块、上料模块、工控机，所述工控机内嵌于所述工作台中，且与所述六轴机器人、视觉检测模块之间通过网线相连，所述六轴机器人设置于所述视觉检测模块与上料模块之间，所述视觉检测模块包括装于所述工作台上的相机架及装于所述相机架上的相机，所述上料模块包括装于所述工作台上的支架，所述支架上装有旋转托盘，所述旋转托盘与装于所述支架上的步进电机相连接。 2.一种用于实训的机器人视觉字符检测方法，其特征在于：其包括以下步骤： S1、在检测前，先建立字符模板库，所述字符模板库包括数字、英文、常用汉字； S2、打开六轴机器人、相机以及工控机，并使得所述工控机与所述六轴机器人、相机均相连接， S3、将待检测的零件放置于上料模块的旋转托盘上，所述六轴机器人夹取所述零件，并将所述零件放置于所述视觉检测模块的相机下方； S4、通过所述工控机控制，使得所述相机拍摄所述零件的图像，并将抓取的图像传输至所述工控机上，然后在装于所述工控机上的Matlab软件上进行图像预处理，使得图像中的背景去除，只保留零件部分，从而得到零件上的字符轮廓； S5、对预处理后的图像上的字符与所述字符模板库进行模板匹配，选择匹配率最大的结果作为字符检测结果，若所述字符检测结果与设定的零件理想字符一致，为合格，否则为不合格； S6、完成字符检测后，通过所述六轴机器人将检测完成的零件进行抓取下料； S7、完成一次检测工序后，步进电机控制旋转托盘旋转，将下一个待检测零件转送至所述六轴机器人抓取位置，然后继续执行所述步骤S3，直至完成所有检测任务。 3.根据权利要求2所述的一种用于实训的机器人视觉字符检测方法，其特征在于：所述预处理依次包括去噪、二值化、分割、提取、转正、标准化操作工序，从而得到只保留待检测零件部分的图像。 4.根据权利要求2所述的一种用于实训的机器人视觉字符检测方法，所述步骤S5中，模板匹配的步骤包括： S5.1、先遍历所述字符模板库，读入所述字符模板库中每一个字符图像，并通过计算公式计算出欧式距离其中，(xi，yi)与(pi，qi)分别是预处理后的图像与所述字符模板库上图像上的点，且点(xi，yi)与(pi，qi)之间相对应，i＝1，2，3…； S5.2、通过计算公式求出所有预处理后的图像上的字符及与其相应的所述字符模板库之间的欧氏距离D，并选择欧氏距离D的最小值，此时对应的图像就是匹配的字符检测结果。
所属类别：	发明专利