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原文传递一种码垛机器人工作站

专利名称：	一种码垛机器人工作站
摘要：	本实用新型提供了一种码垛机器人工作站，该码垛机器人工作站包括板件运输生产线；沿板件运输生产线运输方向依次排布的第一光电检测器、视觉系统、第二光电检测器和第一码垛机器人；第一光电检测器固设于板件运输生产线运输开始一端、且与视觉系统连接，第一光电检测器检测方向与运输方向垂直；视觉系统位于第一光电检测器和第一码垛机器人间且与第一码垛机器人连接，其拍摄区域覆盖板件运输生产线宽度；第二光电检测器固设于视觉系统和第一码垛机器人间的板件运输生产线且与第一码垛机器人连接，其检测方向与上述运输方向垂直；第一码垛机器人位于板件运输生产线侧部，且其侧部设有码垛区域。本实用新型的技术方案能提高板件码垛效率。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都环龙智能机器人有限公司
发明人：	敬建雄
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201822043845.5
公开号：	CN209583055U
代理机构：	成都智弘知识产权代理有限公司
代理人：	丁亮;吴新祥
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	610045 四川省成都市经济技术开发区(龙泉驿区)汽车城大道668号16栋
主权项：	1.一种码垛机器人工作站，其特征在于，包括：板件运输生产线(2)；沿所述板件运输生产线(2)的运输方向依次排布的第一光电检测器(5)、视觉系统(6)、第二光电检测器(7)和第一码垛机器人(8)；其中，所述第一光电检测器(5)固设于所述板件运输生产线(2)运输开始的一端、且与所述视觉系统(6)电连接，其中，所述第一光电检测器(5)的检测方向与所述运输方向相垂直；所述视觉系统(6)位于所述第一光电检测器(5)和所述第一码垛机器人(8)之间、且与所述第一码垛机器人(8)电连接，其中，所述视觉系统(6)的拍摄区域覆盖所述板件运输生产线(2)的宽度；所述第二光电检测器(7)固设于所述视觉系统(6)和所述第一码垛机器人(8)之间的板件运输生产线(2)、且与所述第一码垛机器人(8)电连接，其中，所述第二光电检测器(7)的检测方向与所述运输方向相垂直；所述第一码垛机器人(8)位于所述板件运输生产线(2)的侧部，且所述第一码垛机器人(8)的侧部设置有码垛区域(9)。 2.根据权利要求1所述的码垛机器人工作站，其特征在于，还包括：沿所述板件运输生产线(2)的运输方向依次排布的第三光电检测器(10)和第二码垛机器人(11)，其中，所述第三光电检测器(10)固设于所述第一码垛机器人(8)和所述第二码垛机器人(11)之间的板件运输生产线(2)，其中，所述第三光电检测器(10)的检测方向与所述运输方向相垂直；所述第二码垛机器人(11)还分别与所述视觉系统(6)和所述第三光电检测器(10)电连接。 3.根据权利要求2所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述第二光电检测器(7)还与所述第三光电检测器(10)电连接。 4.根据权利要求1所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述码垛区域(9)包括：设置于所述第一码垛机器人(8)两侧的第一码垛区(901)和第二码垛区(902)；其中，所述第一码垛区(901)和所述第二码垛区(902)的中心点连线与所述板件运输生产线(2)相平行，且所述第一码垛区(901)和所述第二码垛区(902)分别设置有板件底座(903)。 5.根据权利要求2所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述视觉系统(6)包括：标准位置图像存储装置(601)；与所述第一光电检测器(5)电连接的摄像装置(602)；与所述标准位置图像存储装置(601)和所述摄像装置(602)分别电连接的图像数据比对装置(603)，所述图像数据比对装置(603)还分别与所述第一码垛机器人(8)和第二码垛机器人(11)电连接。 6.根据权利要求1所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述视觉系统(6)，包括：设置于所述板件运输生产线(2)侧部的高度调节支架(604)；连接于所述高度调节支架(604)末端的拍摄机构(605)，其中，所述拍摄机构(605)的拍摄角度朝向所述板件运输生产线(2)，且拍摄区域覆盖所述板件运输生产线的宽度。 7.根据权利要求1所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述第一码垛机器人(8)包括：设置于所述板件运输生产线(2)侧部的机器人基座(801)；转动连接于所述机器人基座(801)的六自由度机械臂(802)；转动连接于所述六自由度机械臂(802)末端的板件拿取装置(803)；以及，与所述视觉系统(6)和所述第二光电检测器(7)分别电连接的拿取位置调节机构(804)，所述拿取位置调节机构(804)还与所述六自由度机械臂(802)和板件拿取装置(803)电连接。 8.根据权利要求7所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述板件拿取装置(803)包括板件吸盘组件，所述板件吸盘组件包括：转动连接于所述六自由度机械臂(802)末端的吸盘托架(8031)；连接于所述吸盘托架(8031)底端的电磁吸盘(8032)；所述吸盘托架(8031)和所述电磁吸盘(8032)分别与所述拿取位置调节机构(804)电连接。 9.根据权利要求7所述的码垛机器人工作站，其特征在于，所述板件拿取装置包括板件抓取组件，所述板件抓取组件包括：转动连接于所述六自由度机械臂末端的抓手托架；连接于所述抓手托架底端的板件抓手；所述抓手托架和所述板件抓手分别与所述拿取位置调节机构电连接。 10.根据权利要求1所述的码垛机器人工作站，其特征在于，还包括：烤炉(1)；穿设于所述烤炉(1)的辊道输送机构(12)，所述辊道输送机构(12)远离所述烤炉(1)的一端与板件运输生产线(2)运输开始的一端相抵接；设置于所述辊道输送机构(12)的上方的冷却气罩(13)。
所属类别：	实用新型