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原文传递起重机控制方法、装置及起重机

专利名称：	起重机控制方法、装置及起重机
摘要：	本发明提供一种起重机控制方法、装置及起重机，涉及起重机技术领域。该方法包括：通过控制器获取多个第一图像采集设备在绳索处于紧绷状态所采集的吊钩与起吊物的第一图像，并对第一图像进行处理，得到吊钩与起吊物的第一相对位置，继而根据执行机构的第一状态和第一相对位置，计算执行机构的第一调整参数，最后，根据第一调整参数控制执行机构进行动作调整，以调整吊钩与起吊物的相对位置。通过控制器获取第一图像，并根据第一状态和第一相对位置计算第一调整参数，依据第一调整参数调整吊钩与起吊物的相对位置，使得吊钩与起吊物垂直，使得起重机吊钩的位置更加准确，提高了起重机施工的安全性能，减少了人力资源的浪费。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江三一装备有限公司
发明人：	郭松;谢军;马平山;许伟龙
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910793369.5
公开号：	CN110407103A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨奇松
分类号：	B66C13/46(2006.01);B;B66;B66C;B66C13
申请人地址：	313028 浙江省湖州市八里店镇曹报村标准厂房辅楼2号楼
主权项：	1.一种起重机控制方法，其特征在于，应用于起重机，所述起重机包括：吊臂、控制器、执行机构、吊钩和多个第一图像采集设备，所述执行机构中卷扬机构的绳索通过所述吊臂的末端的滑轮与所述吊钩连接，所述吊臂的始端设置有所述控制器和多个所述第一图像采集设备；所述控制器与多个所述第一图像采集设备电连接，所述控制器还与所述执行机构电连接，所述方法包括：所述控制器获取多个所述第一图像采集设备在绳索处于紧绷状态所采集的所述吊钩与起吊物的第一图像；所述控制器对所述第一图像进行处理，得到所述吊钩与所述起吊物的第一相对位置；所述控制器根据所述执行机构的第一状态和所述第一相对位置，计算所述执行机构的第一调整参数；所述控制器根据所述第一调整参数控制所述执行机构进行动作调整，以调整所述吊钩与所述起吊物的相对位置。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述吊臂的末端还设置有多个第二图像采集设备，所述方法还包括：所述控制器获取多个所述第二图像采集设备在绳索处于紧绷状态所采集的所述吊钩与所述起吊物的第二图像；所述控制器对所述第一图像进行处理，得到所述吊钩与所述起吊物的第一相对位置，包括：所述控制器对所述第一图像和所述第二图像进行处理，得到所述第一相对位置。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起重机还包括：位置传感器，所述位置传感器置于所述吊钩上，所述位置传感器用于在所述动作调整之后，采集所述吊钩与所述起吊物的第二相对位置，所述方法还包括：所述控制器获取所述位置传感器采集到的所述第二相对位置；所述控制器根据所述执行机构的第二状态和所述第二相对位置，计算所述执行机构的第二调整参数；所述控制器根据所述第二调整参数控制所述执行机构再次进行动作调整，以再次调整所述吊钩所述起吊物的相对位置。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置传感器为倾角传感器，所述第二相对位置包括：所述吊钩与所述起吊物的夹角，以及方向。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行机构包括多个执行机构，所述控制器根据所述第一调整参数控制所述执行机构进行动作调整，包括：所述控制器根据每个所述执行机构的第一状态和每个所述执行机构的所述第一调整参数，计算每个所述执行机构对应的第一调整时间；所述控制器从多个所述执行机构中，确定所述第一调整时间最短的执行机构作为第一目标执行机构；所述控制器根据所述第一目标执行机构的所述第一调整参数控制所述第一目标执行机构进行动作调整。 6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述执行机构包括多个执行机构，所述控制器根据所述第二调整参数控制所述执行机构再次进行动作调整，包括：所述控制器根据每个所述执行机构的第二状态和每个所述执行机构的所述第二调整参数，计算每个所述执行机构对应的第二调整时间；所述控制器从多个所述执行机构中，确定所述第二调整时间最短的执行机构作为第二目标执行机构；所述控制器根据所述目标执行机构的所述第二调整参数控制所述第二目标执行机构进行动作调整。 7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，多个所述执行机构包括卷扬机构、变幅机构、行走机构和回转机构中的至少两个。 8.一种起重机控制装置，其特征在于，应用于起重机，所述起重机包括：吊臂、控制器、执行机构、吊钩和多个第一图像采集设备，所述执行机构中卷扬机构的绳索通过所述吊臂的末端的滑轮与所述吊钩连接，所述吊臂的始端设置有所述控制器和多个所述第一图像采集设备；所述控制器与多个所述第一图像采集设备电连接，所述控制器还与所述执行机构电连接，所述装置包括：第一获取模块，用于获取多个所述第一图像采集设备在绳索处于紧绷状态所采集的所述吊钩与起吊物的第一图像；处理模块，用于对所述第一图像进行处理，得到所述吊钩与所述起吊物的第一相对位置；第一计算模块，用于根据所述执行机构的第一状态和所述第一相对位置，计算所述执行机构的第一调整参数；第一调整模块，用于根据所述第一调整参数控制所述执行机构进行动作调整，以调整所述吊钩与所述起吊物的相对位置。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述吊臂的末端还设置有多个第二图像采集设备，所述装置还包括：第二获取模块，用于获取多个所述第二图像采集设备在绳索处于紧绷状态所采集的所述吊钩与所述起吊物的第二图像；所述处理模块，具体用于对所述第一图像和所述第二图像进行处理，得到所述第一相对位置。 10.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括：吊臂、控制器、执行机构、吊钩、多个第一图像采集设备，所述执行机构中卷扬机构的绳索通过所述吊臂的末端的滑轮与所述吊钩连接，所述吊臂的始端设置有所述控制器和多个所述第一图像采集设备；所述控制器与多个所述第一图像采集设备电连接，所述控制器还与所述执行机构电连接。
所属类别：	发明专利