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原文传递起重机控制方法，装置及车辆

专利名称：	起重机控制方法，装置及车辆
摘要：	本公开涉及一种起重机控制方法，装置及车辆，该方法通过获取起重机周围环境的图像信息；通过该图像信息确定该起重机周围是否存在障碍物；在确定该起重机周围存在该障碍物时，获取该障碍物的位置信息，并获取该障碍物的多个边界点中与回转体中心最近的第一距离，多个该边界点中与该回转体中心最远的第二距离，该障碍物的第一高度，该吊臂上的吊钩距离地面的第二高度；根据该位置关系，第一距离，第二距离，第一高度以及该第二高度停止该吊钩移动或者转台转动。这样，能够防止障碍物被碰撞，能够避免在作业过程中发生事故，保证现场工作人员的人身安全，降低吊装作业过程中的事故发生率。
专利类型：	发明专利
申请人：	北汽福田汽车股份有限公司
发明人：	王雪婷;陈铭
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN201911303627.3
公开号：	CN111099504A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张岩龙
分类号：	B66C23/36;B66C23/90;B66C23/94;B66C13/16;B66C13/18;B66C15/00;B;B66;B66C;B66C23;B66C13;B66C15;B66C23/36;B66C23/90;B66C23/94;B66C13/16;B66C13/18;B66C15/00
申请人地址：	102206 北京市昌平区沙河镇沙阳路老牛湾村北
主权项：	1.一种起重机控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取起重机周围环境的图像信息；通过所述图像信息确定所述起重机周围是否存在障碍物；在确定所述起重机周围存在所述障碍物时，获取所述障碍物的位置信息，所述位置信息包括所述障碍物的多个边界点的坐标，并根据所述位置信息确定障碍区域；确定所述起重机的吊臂与所述障碍区域的位置关系；获取所述障碍物的多个边界点中与回转体中心最近的第一距离，多个所述边界点中与所述回转体中心最远的第二距离，所述障碍物的第一高度，所述吊臂上的吊钩距离地面的第二高度；根据所述位置关系，所述第一距离，所述第二距离，所述第一高度以及所述第二高度停止所述吊钩移动或者转台转动。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置关系，所述第一距离，所述第二距离，所述第一高度以及所述第二高度停止所述吊钩移动或者转台转动，包括：若所述位置关系表示所述吊臂位于所述障碍区域内，获取吊臂幅度，确定所述吊臂幅度是否大于或者等于所述第一距离且小于或者等于所述第二距离，在确定所述吊臂幅度大于或者等于所述第一距离且小于或者等于所述第二距离时，根据所述第一高度和所述第二高度停止所述起重机的吊钩移动；或者，若所述位置关系表示所述吊臂位于所述障碍区域外，确定所述第一高度是否大于或者等于所述第二高度，并在确定所述第一高度大于或者等于所述第二高度时，根据所述第一距离和所述第二距离停止所述转台旋转。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一高度和所述第二高度停止所述起重机的吊钩移动，包括：确定所述第一高度是否小于所述第二高度；若所述第一高度小于所述第二高度，确定停止所述吊钩向下移动。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第二距离停止所述转台旋转，包括：获取所述起重机的吊臂幅度；确定所述吊臂幅度是否大于或者等于所述第一距离且小于或者等于所述第二距离；在确定所述吊臂幅度大于或者等于所述第一距离且小于或者等于所述第二距离时，停止所述转台旋转。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定障碍区域，包括：获取多个所述边界点分别与所述回转体中心的连线；获取多个以所述回转体中心为顶点的任意两条所述连线形成的夹角；将多个所述夹角中最大角度的区域确定为所述障碍区域。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述起重机的吊臂与所述障碍区域的位置关系，包括：获取所述起重机的回转角度；获取所述障碍区域的第一边界角度和第二边界角度，所述第一边界角度小于所述第二边界角度；若所述回转角度大于或者等于所述第一边界角度且小于或者等于所述第二边界角度，则确定所述吊臂位于所述障碍区域；若所述回转角度小于所述第一边界角度或者大于所述第二边界角度，则确定所述吊臂位于所述障碍区域外。 7.一种起重机控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取起重机周围环境的图像信息；第一确定模块，用于通过所述图像信息确定所述起重机周围是否存在障碍物；所述第一确定模块，还用于在确定所述起重机周围存在所述障碍物时，获取所述障碍物的位置信息，所述位置信息包括所述障碍物的多个边界点的坐标，并根据所述位置信息确定障碍区域；第二确定模块，用于确定所述起重机的吊臂与所述障碍区域的位置关系；第二获取模块，用于获取所述障碍物的多个边界点中与回转体中心最近的第一距离，多个所述边界点中与所述回转体中心最远的第二距离，所述障碍物的第一高度，所述吊臂上的吊钩距离地面的第二高度；控制模块，用于根据所述位置关系，所述第一距离，所述第二距离，所述第一高度以及所述第二高度停止所述吊钩移动或者转台转动。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，用于：若所述位置关系表示所述吊臂位于所述障碍区域内，获取吊臂幅度，确定所述吊臂幅度是否大于或者等于所述第一距离且小于或者等于所述第二距离，在确定所述吊臂幅度大于或者等于所述第一距离且小于或者等于所述第二距离时，根据所述第一高度和所述第二高度停止所述起重机的吊钩移动；或者，若所述位置关系表示所述吊臂位于所述障碍区域外，确定所述第一高度是否大于或者等于所述第二高度，并在确定所述第一高度大于或者等于所述第二高度时，根据所述第一距离和所述第二距离停止所述转台旋转。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：第一确定子模块，用于确定所述第一高度是否小于所述第二高度；第一控制子模块，用于若所述第一高度小于所述第二高度，确定停止所述吊钩向下移动。 10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7-9任一项所述的起重机控制装置。
所属类别：	发明专利