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原文传递车道识别系统、方法及自动驾驶汽车

专利名称：	车道识别系统、方法及自动驾驶汽车
摘要：	本公开实施例公开了一种车道识别系统、方法及自动驾驶汽车，所述车道识别系统，包括：至少一个摄像头、至少一个雷达、数据处理单元和车道识别单元；所述车道识别单元连接所述数据处理单元，用于确定通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征和通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征的权重比例，并根据所述权重比例、通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征和所述车道线特征来识别车道位置。该技术方案实现了摄像头和雷达设备在车道识别上的数据融合，从而更好的应对复杂的道路情况以及环境干扰，避免危险事故的发生，提高行驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	智邮开源通信研究院(北京)有限公司
发明人：	路兆铭;王鲁晗;周婧蓉;傅彬;王刚
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910731264.7
公开号：	CN110422168A
代理机构：	北京智信四方知识产权代理有限公司
代理人：	吕雁葭;宋海龙
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	101500 北京市密云区兴盛南路8号院2号楼106室-771(商务区集中办公区)
主权项：	1.一种车道识别系统，其特征在于，包括：至少一个摄像头，用于获取车辆行驶路径中车道的图像信息；至少一个雷达，用于获取车辆行驶所在区域的雷达信息；处理单元，用于：处理所述图像信息以获取车道线特征以及道路边缘特征；处理所述雷达信息以获取道路边缘特征；确定通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征和通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征的权重比例；根据所述权重比例、通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征和所述车道线特征来识别车道位置。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：至少一个照度仪，用于获取所述车辆行驶所在区域的光照强度信息；其中，所述处理单元用于根据所述光照强度信息确定所述权重比例。 3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：车对车通信装置，用于获取所述车辆行驶所在区域的道路交通信息以及辅助车道信息，其中：所述处理单元用于根据所述道路交通信息和所述照度信息确定所述通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征的权重比例、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征的权重比例、所述辅助车道信息的权重比例，并根据所述权重比例、通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征、所述车道线特征、所述辅助车道信息来识别车道位置。 4.一种车道识别方法，其特征在于，包括：根据图像信息，获取车辆行驶路径中车道的车道线特征以及车道两侧的道路边缘特征；其中，所述图像信息由安装在所述车辆的摄像头采集；确定根据图像信息以及雷达信息分别获取的车道两侧的道路边缘特征的权重比例；其中，所述雷达信息由安装在所述车辆的雷达采集；根据所述车道线特征、所述权重比例、通过所述图像信息获取的所述道路边缘特征以及通过所述雷达信息获取的所述道路边缘特征识别车道位置。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述车辆行驶所在区域的光照强度信息；根据所述光照强度信息确定通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征和通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征的权重比例。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述车辆行驶所在区域的道路交通信息以及辅助车道信息；根据所述道路交通信息和所述照度信息确定所述通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征的权重比例、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征的权重比例、所述辅助车道信息的权重比例，并根据所述权重比例、通过处理所述图像信息获得的道路边缘特征、通过处理所述雷达信息获得的道路边缘特征、所述车道线特征、所述辅助车道信息来识别车道位置。 7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据图像信息，获取车辆行驶路径中车道的车道线特征以及车道两侧的道路边缘特征，被实施为：对所述图像信息进行增强白平衡处理，按照像素点的RGB值将所述图像信息划分区域；灰度化处理经过划分区域的所述图像信息，提取道路特征；将所述道路特征输入预先训练的深度学习模型，输出车道线特征以及道路边缘特征。 8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据雷达信息获取车道两侧的道路边缘特征，被实施为：对所述雷达信息进行滤波处理，提取道路边缘特征。 9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线特征、所述权重比例、通过所述图像信息获取的所述道路边缘特征以及通过所述雷达信息获取的所述道路边缘特征识别车道位置，包括：根据所述车道线特征计算车道宽度；根据所述权重比例、通过所述图像信息获取的所述道路边缘特征以及通过所述雷达信息获取的所述道路边缘特征计算道路宽度；根据所述车道宽度以及所述道路宽度计算车道数量，并基于所述车道宽度以及所述车道数量识别车道位置。 10.一种自动驾驶汽车，包括根据权利要求1～3任一项所述的车道识别系统。
所属类别：	发明专利