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原文传递车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆

专利名称：	车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆
摘要：	本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	长城汽车股份有限公司
发明人：	王天培;张露;卜玉帅;葛建勇;张凯;甄龙豹;和林;任亚星;秦闯;高莎莎
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201811638303.0
公开号：	CN110614995A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	071000 河北省保定市朝阳南大街2266号
主权项：	1.一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，包括以下步骤：提供车辆附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括所述车辆附近预设范围内的车道分类、车道数量和各车道内的障碍物信息；根据所述道路环境模型得到车道分类；如果所述车辆行驶在正常行车道内，则根据所述道路环境模型获取对应所述车辆行驶方向的行车道数量和对应所述车辆行驶方向的所有车道内的障碍物信息；当对应所述车辆行驶方向的行车道数量大于等于三时，则从对应所述车辆行驶方向左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。 2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，所述则根据所述道路环境模型获取对应所述车辆行驶方向的行车道数量和对应所述车辆行驶方向的所有车道内的障碍物信息的步骤之后，还包括：当对应所述车辆行驶方向的行车道数量为两个时，如果右侧行车道内不存在静态障碍物，则选择所述右侧行车道为目标行车道；如果所述右侧行车道内存在静态障碍物且左侧行车道不存在静态障碍物，则选择所述左侧行车道为目标行车道。 3.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，在所述根据所述道路环境模型得到车道分类的步骤之后，还包括：如果所述车辆行驶在加速车道内，则根据所述道路环境模型获取与所述加速车道相连的正常行车道中所有车道内的障碍物信息；从与所述加速车道相连的正常行车道中以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的车道作为驶离加速车道后的目标行车道。 4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，在所述根据所述道路环境模型得到车道分类的步骤之后，还包括：如果所述车辆行驶在正常行车道内且准备进入减速车道，则根据所述道路环境模型获取所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内的障碍物信息；在所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内，以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的行车道作为进入所述减速通道前的目标行车道。 5.根据权利要求4所述的车辆自动驾驶时的行车道选择方法，其特征在于，所述车辆准备进入减速车道的判断条件为自动驾驶系统给出要进入所述减速车道的信号且所述车辆与所述减速车道的入口距离小于预设预警距离。 6.一种车辆自动驾驶时的行车道选择系统，其特征在于，包括：道路环境信息提供模块，用于提供车辆附近预设范围的道路环境模型，并在所述道路环境模型中提供所述车辆附近预设范围内的车道分类、车道数量和各车道内的障碍物信息；控制模块，用于根据所述道路环境模型得到车道分类，如果所述车辆行驶在正常行车道内，则进一步根据所述道路环境模型获取对应所述车辆行驶方向的行车道数量和对应所述车辆行驶方向的所有车道内的障碍物信息；当对应所述车辆行驶方向的行车道数量大于等于三时，则从对应所述车辆行驶方向左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。 7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶时的行车道选择系统，其特征在于，所述控制模块还用于在所述车辆行驶在正常车道内且当对应所述车辆行驶方向的行车道数量为两个时，如果右侧行车道内不存在静态障碍物，则选择所述右侧行车道为目标行车道；如果所述右侧行车道内存在静态障碍物且左侧行车道不存在静态障碍物，则选择所述左侧行车道为目标行车道。 8.根据权利要求7所述的车辆自动驾驶时的行车道选择系统，其特征在于，所述控制模块还用于当所述车辆行驶在加速车道内时，则根据所述道路环境模型获取与所述加速车道相连的正常行车道中所有车道内的障碍物信息，进而从与所述加速车道相连的正常行车道中以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的车道作为驶离加速车道后的目标车道。 9.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时的行车道选择系统，其特征在于，所述控制模块还用于当所述车辆行驶在正常行车道内且准备进入减速车道时，则根据所述道路环境模型获取所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内的障碍物信息，并在所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的行车道数量和所述正常行驶车道与所述减速车道之间对应所述车辆行驶方向的所有行车道内，以从右向左的顺序选择不存在静态障碍物的行车道作为进入所述减速通道前的目标行车道。 10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6-9中任一项所述的车辆自动驾驶时的行车道选择系统。
所属类别：	发明专利