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原文传递自动驾驶模式下的路线选择方法、系统、设备及存储介质

专利名称：	自动驾驶模式下的路线选择方法、系统、设备及存储介质
摘要：	本发明提供了一种自动驾驶模式下的路线选择方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取当前的导航路线，确定当前位置到目的地的剩余行驶距离；预测车辆当前的续航里程；根据所述续航里程与所述剩余行驶距离的比较结果，确定是否对驾驶员进行路线选择提醒。通过采用本发明的方案，基于车辆续航能力和导航路线的实际比较确定是否对驾驶员进行路线选择提醒，在导航路线比较拥堵或者路线比较长而使得车辆续航能力可能无法满足驾驶时，对驾驶员进行更换导航路线的提醒，从而实现智能人机交互。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	王志忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910660185.1
公开号：	CN110304066A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	臧云霄;夏彬
分类号：	B60W40/06(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，包括如下步骤：获取当前的导航路线，确定当前位置到目的地的剩余行驶距离；预测车辆当前的续航里程；根据所述续航里程与所述剩余行驶距离的比较结果，确定是否对驾驶员进行路线选择提醒。 2.根据权利要求1所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，所述预测车辆当前的续航里程，包括如下步骤：获取车辆前方各个交叉路口的车辆平均速度，将各个交叉路口的车辆平均速度作为该交叉路口对应的路段的车辆平均速度；根据各个路段的车辆平均速度预测车辆的续航里程。 3.根据权利要求2所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，基于V2X技术获取车辆前方各个交叉路口的车辆平均速度。 4.根据权利要求2所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，采用如下公式，预测车辆的续航里程：其中，L为续航里程，B为车辆当前的剩余电量或剩余油量，Ci为导航路线的第i个路段中的车辆平均速度下的百公里耗电量或百公里耗油量，i∈(1，m)，m为当前的导航路线中的路段数量。 5.根据权利要求1所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，所述根据所述续航里程与所述剩余行驶距离的比较结果，确定是否对驾驶员进行路线选择提醒，包括如下步骤：判断所述续航里程是否小于所述剩余行驶距离；如果是，则在车辆行驶至前方交叉路口时，提醒驾驶员续航里程不足。 6.根据权利要求5所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，所述提醒驾驶员续航里程不足之后，还包括如下步骤：判断是否接收到驾驶员更换导航路线的指令；如果是，则根据驾驶员的指令替换当前的导航路线；否则，选择一备选导航路线，替换当前的导航路线。 7.根据权利要求6所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，所述判断所述续航里程是否小于所述剩余行驶距离之后，还包括如下步骤：如果所述续航里程大于等于所述剩余行驶距离，则计算车辆沿当前导航路线行驶至目的地的剩余行驶时间，并计算车辆沿各个备选导航路线行驶至目的地的剩余行驶时间；比较各个备选导航路线的剩余行驶时间和当前导航路线的剩余行驶时间；如果存在一备选导航路线，当前导航路线的剩余行驶时间与该备选导航路线的剩余行驶时间的差值大于预设时间阈值，则在车辆行驶至前方交叉路口时，提醒驾驶员是否需要更换导航路线。 8.根据权利要求7所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，采用如下公式计算车辆沿一导航路线行驶至目的地的剩余行驶时间：其中，T为剩余行驶时间，L为续航里程，vi为该导航路线中第i个路段的车辆平均速度，i∈(1，m)，m为该导航路线中的路段数量。 9.根据权利要求7所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，所述提醒驾驶员是否需要更换导航路线之后，还包括如下步骤：判断是否接收到驾驶员更换导航路线的指令；如果是，则根据驾驶员的指令替换当前的导航路线；否则，不更换当前的导航路线。 10.根据权利要求9所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：记录一次自动驾驶行程中驾驶员对各个路段的选择，将驾驶员选择的路段数据和驾驶员未选择的路段数据作为驾驶员的历史驾驶数据；提取所述历史驾驶数据中的路段特征数据，加入训练集，将驾驶员选择的路段的路段特征数据标记为选择，未选择的路段的路段特征数据标记为未选择，采用所述训练集训练得到路段选择模型，所述路段选择模型的输入为路段特征数据，所述路线选择模型的输出为驾驶员选择该路段的概率。 11.根据权利要求10所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：获取驾驶员设定的导航起始地和导航目的地；获取可选的导航路线以及各个导航路线中各个路段的路段特征数据；将所述各个路段的路段特征数据输入所述路段选择模型，得到各个路段被选择的概率；将一导航路线中各个路段的被选择的概率相加得到该导航路线被选择的概率；选择概率最高的导航路线作为推荐导航路线或默认导航路线。 12.根据权利要求11所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，其特征在于，所述路段特征数据包括路段的长度、路段的车辆平均速度、路面特征数据、路段车道数量、路段限速、路段监控数量和路段图像数据中的至少一种。 13.一种自动驾驶模式下的路线选择系统，其特征在于，应用于权利要求1至12中任一项所述的自动驾驶模式下的路线选择方法，所述系统包括：剩余距离计算模块，用于获取当前的导航路线，确定当前位置到目的地的剩余行驶距离；续航里程预测模块，用于预测车辆当前的续航里程；续航能力判断模块，用于比较所述续航里程与所述剩余行驶距离，并根据比较结果，确定是否对驾驶员进行路线选择提醒。 14.一种自动驾驶模式下的路线选择设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至12中任一项所述的自动驾驶模式下的路线选择方法的步骤。 15.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至12中任一项所述的自动驾驶模式下的路线选择方法的步骤。
所属类别：	发明专利