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原文传递自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质

专利名称：	自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质
摘要：	本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种自动驾驶的控制方法、系统、设备存储介质，其中方法包括：在本车的自动驾驶过程中，当自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息；向本车、当前车道的多辆后车、以及当前车道与紧急车道之间的各中间车道的多辆后车发送制动提醒信息；预制动时间后若本车未被接管，控制本车和当前车道的多辆后车同步地以制动速度制动，并控制各中间车道的多辆后车以较小的减速度制动，使当前车道与紧急车道之间建立临时变道车道；控制本车沿临时变道车道行驶至紧急车道后停车。本发明当自动驾驶系统故障时，对本车和后车进行制动，避免碰撞，并控制邻车道的后车减速以提供临时变道车道，使本车安全变道至紧急车道。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	爱驰汽车有限公司
发明人：	王志忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910846174.2
公开号：	CN110481564A
代理机构：	上海隆天律师事务所
代理人：	徐莉;钟宗
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
主权项：	1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。 2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动的步骤包括：控制各所述中间车道内的多辆后车同步地以一减速度制动；或者根据各所述中间车道内的各辆后车的车速分别获得对应各所述中间车道内的各辆后车的减速度，以分别进行制动。 3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预制动时间至少根据所述当前故障类型是否会影响行车安全获得，所述制动速度至少根据所述当前车辆的车速获得。 4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括设定多个故障类型和多个处理信息的映射关系的步骤，所述监测其自动驾驶系统的运行状态的步骤包括同时监测所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统和副系统的运行状态，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统故障，根据所述映射关系获得第一处理信息；以及当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的副系统故障，根据所述映射关系获得第二处理信息，所述第一处理信息的预制动时间小于所述第二处理信息的预制动时间，且所述第一处理信息的制动速度大于所述第二处理信息的制动速度。 5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述主系统和所述副系统各自包括用于检测道路环境的多个感知模块、用于确定驾驶参数的多个决策模块、用于执行自动驾驶的多个执行模块和用于显示驾驶信息的多个显示模块，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：当监测到所述主系统的第一倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第一处理信息；当监测到所述主系统的小于第一倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第一处理信息，所述紧急状态的第一处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第一处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第一处理信息的制动速度大于所述非紧急状态的第一处理信息的制动速度；当监测到所述副系统的第二倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第二处理信息；以及当监测到所述副系统的小于第二倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第二处理信息，所述紧急状态的第二处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第二处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第二处理信息的制动速度大于所述紧急状态的第二处理信息的制动速度。 6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一倍数小于所述第二倍数，且所述第一倍数小于等于1/3，所述第二倍数小于等于1/2。 7.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，向当前车道内的多辆后车和各中间车道内的多辆后车发送制动提醒信息的步骤包括：获得对应后车的自动驾驶系统的运行状态；当对应后车的自动驾驶系统运行中，则向对应后车的自动驾驶系统发送所述制动提醒信息；以及当对应后车的自动驾驶系统未运行，则向对应后车的音响系统和/或显示系统发送所述制动提醒信息。 8.一种自动驾驶的控制系统，其特征在于，包括如下模块：驾驶监测模块，用于在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；信息获取模块，用于当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；制动提醒模块，用于向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；制动控制模块，用于当所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及变道控制模块，用于控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。 9.一种自动驾驶的控制设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任一项所述的自动驾驶的控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至7任一项所述的自动驾驶的控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利