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原文传递调整自动驾驶模式的方法、装置、设备以及存储介质

专利名称：	调整自动驾驶模式的方法、装置、设备以及存储介质
摘要：	本公开提供了调整自动驾驶模式的方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、云计算、物联网、大数据等技术领域。具体实现方案为：在确定处于自动驾驶模式的车辆的预设行驶路线上具有地理围栏的情况下，根据地理围栏的位置信息，确定预警位置；在车辆行驶至预警位置的情况下，进行人工接管提示；在未响应人工接管提示且车辆行驶至地理围栏的情况下，调整自动驾驶模式，以使车辆的自动驾驶性能降级。根据本公开技术方案，通过调整自动驾驶模式，使车辆的自动驾驶性能降级，可以降低车辆的自动驾驶风险，提高车内乘客和驾驶员的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	阿波罗智联(北京)科技有限公司
发明人：	李欣静
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-27T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN202211182915.X
公开号：	CN115520219A
代理机构：	北京易光知识产权代理有限公司
代理人：	王一;武晨燕
分类号：	B60W60/00;B;B60;B60W;B60W60;B60W60/00
申请人地址：	102600 北京市大兴区经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101
主权项：	1.一种调整自动驾驶模式的方法，包括：在确定处于自动驾驶模式的车辆的预设行驶路线上具有地理围栏的情况下，根据所述地理围栏的位置信息，确定预警位置；在所述车辆行驶至所述预警位置的情况下，进行人工接管提示；在未响应所述人工接管提示且所述车辆行驶至所述地理围栏的情况下，调整所述自动驾驶模式，以使所述车辆的自动驾驶性能降级。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在确定处于自动驾驶模式的车辆的预设行驶路线上具有地理围栏的情况下，根据所述地理围栏的位置信息，确定预警位置，包括：在确定处于自动驾驶模式的车辆的预设行驶路线上具有地理围栏的情况下，根据所述地理围栏的位置信息和所述车辆的位置信息，确定所述车辆与所述地理围栏之间的待行驶里程；根据所述地理围栏的类型和所述待行驶里程，确定预警位置。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述车辆行驶至所述预警位置的情况下，进行人工接管提示，包括：在所述车辆行驶至所述预警位置的情况下，通过文字、语音、警示音、收紧驾驶员安全带中的至少一种方式，对所述车辆的驾驶员进行人工接管提示。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在未响应所述人工接管提示且所述车辆行驶至所述地理围栏的情况下，调整所述自动驾驶模式，以使所述车辆的自动驾驶性能降级，包括：在未响应所述人工接管提示且所述车辆行驶至所述地理围栏的情况下，确定所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息、车辆状态信息和驾驶员状态信息中的至少一个信息；根据所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息、所述车辆状态信息和所述驾驶员状态信息中的至少一个信息，调整所述自动驾驶模式，以使所述车辆的自动驾驶性能降级。 5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息、所述车辆状态信息和所述驾驶员状态信息中的至少一个信息，调整所述自动驾驶模式，以使所述车辆的自动驾驶性能降级，包括：根据所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息、所述车辆状态信息和所述驾驶员状态信息中的至少一个信息，调整所述自动驾驶模式的自动驾驶控制参数，以使所述车辆的自动驾驶性能降级；其中，所述自动驾驶控制参数包括车辆的行驶速度参数、方向盘控制参数和车辆驾驶行为参数中的至少一个。 6.根据权利要求5所述的方法，还包括：根据调整后的自动驾驶控制参数、所述预设行驶路线和所述预设行驶路线对应的环境信息，确定车辆行驶安全性；在所述车辆行驶安全性不满足要求的情况下，根据所述预设行驶路线，调整所述车辆的可运行范围；其中，所述可运行范围包括允许运行的最小弯道曲率半径、允许运行的最大路面坡度、允许运行的最大路面倾角、允许运行的路面摩擦系数、允许运行的环境光照度中的至少一个。 7.根据权利要求5所述的方法，还包括：根据调整后的自动驾驶控制参数、所述预设行驶路线和所述预设行驶路线对应的环境信息，确定车辆行驶安全性；在所述车辆行驶安全性不满足要求的情况下，调整所述车辆的自动驾驶功能；其中，所述自动驾驶功能包括变道功能、车辆避让功能、加速功能中的至少一个。 8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，还包括：确定所述地理围栏之后的预设行驶路线上的自动驾驶安全区域；在所述车辆行驶至所述自动驾驶安全区域的情况下，对自动驾驶性能降级的自动驾驶模式进行调整，以恢复所述车辆的自动驾驶性能等级。 9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，还包括：在未响应所述人工接管提示且所述车辆未行驶至所述地理围栏的情况下，根据预设目的地，重新规划行驶路线；其中，重新规划的行驶路线不经过所述地理围栏。 10.根据权利要求1至7任一项所述的方法，还包括：在所述车辆处于自动驾驶模式的情况下，实时监测所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息和驾驶员状态信息；在确定所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息和所述驾驶员状态信息中的任一个信息异常的情况下，调整所述自动驾驶模式，以使所述车辆的自动驾驶性能降级。 11.一种调整自动驾驶模式的装置，包括：第一确定模块，用于在确定处于自动驾驶模式的车辆的预设行驶路线上具有地理围栏的情况下，根据所述地理围栏的位置信息，确定预警位置；提示模块，用于在所述车辆行驶至所述预警位置的情况下，进行人工接管提示；第一调整模块，用于在未响应所述人工接管提示且所述车辆行驶至所述地理围栏的情况下，调整所述自动驾驶模式，以使所述车辆的自动驾驶性能降级。 12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一确定模块用于：在确定处于自动驾驶模式的车辆的预设行驶路线上具有地理围栏的情况下，根据所述地理围栏的位置信息和所述车辆的位置信息，确定所述车辆与所述地理围栏之间的待行驶里程；根据所述地理围栏的类型和所述待行驶里程，确定预警位置。 13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述提示模块用于：在所述车辆行驶至所述预警位置的情况下，通过文字、语音、警示音、收紧驾驶员安全带中的至少一种方式，对所述车辆的驾驶员进行人工接管提示。 14.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一调整模块包括：确定子模块，用于在未响应所述人工接管提示且所述车辆行驶至所述地理围栏的情况下，确定所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息、车辆状态信息和驾驶员状态信息中的至少一个信息；调整子模块，用于根据所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息、所述车辆状态信息和所述驾驶员状态信息中的至少一个信息，调整所述自动驾驶模式，以使所述车辆的自动驾驶性能降级。 15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述调整子模块用于：根据所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息、所述车辆状态信息和所述驾驶员状态信息中的至少一个信息，调整所述自动驾驶模式的自动驾驶控制参数，以使所述车辆的自动驾驶性能降级；其中，所述自动驾驶控制参数包括车辆的行驶速度参数、方向盘控制参数和车辆驾驶行为参数中的至少一个。 16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述调整子模块还用于：根据调整后的自动驾驶控制参数、所述预设行驶路线和所述预设行驶路线对应的环境信息，确定车辆行驶安全性；在所述车辆行驶安全性不满足要求的情况下，根据所述预设行驶路线，调整所述车辆的可运行范围；其中，所述可运行范围包括允许运行的最小弯道曲率半径、允许运行的最大路面坡度、允许运行的最大路面倾角、允许运行的路面摩擦系数、允许运行的环境光照度中的至少一个。 17.根据权利要求15所述的装置，其中，所述调整子模块还用于：根据调整后的自动驾驶控制参数、所述预设行驶路线和所述预设行驶路线对应的环境信息，确定车辆行驶安全性；在所述车辆行驶安全性不满足要求的情况下，调整所述车辆的自动驾驶功能；其中，所述自动驾驶功能包括变道功能、车辆避让功能、加速功能中的至少一个。 18.根据权利要求11至17任一项所述的装置，还包括：第二确定模块，用于确定所述地理围栏之后的预设行驶路线上的自动驾驶安全区域；第二调整模块，用于在所述车辆行驶至所述自动驾驶安全区域的情况下，对自动驾驶性能降级的自动驾驶模式进行调整，以恢复所述车辆的自动驾驶性能等级。 19.根据权利要求11至17任一项所述的装置，还包括：规划模块，用于在未响应所述人工接管提示且所述车辆未行驶至所述地理围栏的情况下，根据预设目的地，重新规划行驶路线；其中，重新规划的行驶路线不经过所述地理围栏。 20.根据权利要求11至17任一项所述的装置，还包括：监测模块，用于在所述车辆处于自动驾驶模式的情况下，实时监测所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息和驾驶员状态信息；第三调整模块，用于在确定所述车辆的当前软硬件状态信息、所述车辆的周围环境信息和所述驾驶员状态信息中的任一个信息异常的情况下，调整所述自动驾驶模式，以使所述车辆的自动驾驶性能降级。 21.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的方法。 22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10中任一项所述的方法。 23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述的方法。