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原文传递一种多轮多驱可解锁式铰接车辆

专利名称：	一种多轮多驱可解锁式铰接车辆
摘要：	本发明公开了一种多轮多驱可解锁式铰接车辆，包括：单元车体A、后车厢、可解锁式铰接机构、悬架和车轮；所述单元车体A和后车厢的横向两侧分别通过悬架连接车轮；所述单元车体A作为车辆的车头；所述单元车体A的后端通过所述可解锁式铰接机构与后车厢的前端连接，所述可解锁式铰接机构与单元车体A之间铰接，其与后车厢之间刚性连接；当所述可解锁式铰接机构解锁时，解除其与后车厢之间的刚性连接，使所述单元车体A和后车厢之间通过柔性绳索柔性连接；其中，所述单元车体A和后车厢的内部分别设置驱动单元A和驱动单元B，所述驱动单元A用于驱动单元车体A运动，驱动单元B用于驱动后车厢运动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工大学
发明人：	魏巍;谢文浩;刘堂柱;宋泽民;王子琛;贺先琪;吴家枫;王羽泽
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910745697.8
公开号：	CN110481408A
代理机构：	北京理工大学专利中心
代理人：	许姣;仇蕾安
分类号：	B60P3/00(2006.01);B;B60;B60P;B60P3
申请人地址：	100081 北京市海淀区中关村南大街5号
主权项：	1.一种多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，包括：单元车体A(3)、后车厢、可解锁式铰接机构(5)、悬架和车轮(9)；所述单元车体A(3)和后车厢的横向两侧分别通过悬架连接车轮(9)；所述单元车体A(3)作为车辆的车头；所述单元车体A(3)的后端通过所述可解锁式铰接机构(5)与后车厢的前端连接，所述可解锁式铰接机构(5)与单元车体A(3)之间铰接，其与后车厢之间刚性连接；当所述可解锁式铰接机构(5)解锁时，解除其与后车厢之间的刚性连接，使所述单元车体A(3)和后车厢之间通过柔性绳索柔性连接；其中，所述单元车体A(3)和后车厢的内部分别设置驱动单元A和驱动单元B，所述驱动单元A用于驱动单元车体A(3)运动，驱动单元B用于驱动后车厢运动。 2.如权利要求1所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述后车厢包括一个以上单元车体B(6)，当所述后车厢包括两个以上单元车体B(6)时，相邻单元车体B(6)之间通过可解锁式铰接机构(5)连接，所述可解锁式铰接机构(5)的两端分别与相邻两个单元车体B(6)铰接和刚性连接，当可解锁式铰接机构(5)解锁时，解除相邻单元车体B(6)之间的刚性连接，使相邻单元车体B(6)之间通过柔性绳索柔性连接。 3.如权利要求1或2所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，令通过所述可解锁式铰接机构(5)连接的两个单元车体中，位于行驶方向前方的单元车体为前车体(10)，位于行驶方向后方的单元车体为后车体(20)，所述可解锁式铰接机构(5)包括固定相连的铰接组件和解锁组件，铰接组件的另一端固定在所述前车体(10)上，解锁组件的另一端连接在所述后车体(20)上。 4.如权利要求3所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述铰接组件包括安装座A(13)、俯仰油缸(14)、横摆油缸(15)和铰接支座总成(16)；所述安装座A(13)通过法兰盘(11)固定在前车体(10)上；所述铰接支座总成(16)和安装座A(13)相对设置，铰接支座总成(16)和法兰盘(11)相对面的下部以铰接车辆纵向中心线为对称轴对称设置一对以上横摆油缸(15)，其相对面的上部设置一个以上俯仰油缸(14)，所述俯仰油缸(14)的缸体端和活塞端及横摆油缸(15)的缸体端和活塞端均分别与法兰盘(11)和铰接支座总成(16)铰接；两个横摆油缸(15)均水平布置，用于实现前车体(10)的横摆；每个俯仰油缸(14)斜向布置，其与水平面之间形成朝向前车体(10)的仰角。 5.如权利要求4所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述解锁组件包括柔性绳索收卷机构(12)、锁紧解锁装置(17)和安装座B(19)，所述安装座B(19)端部为圆柱形，其通过轴承与所述后车体(20)上开设的圆柱形凹槽连接，所述后车体(20)的圆柱形凹槽的内壁面上对称设置一对限位块，用于对所述安装座B(19)的周向运动进行限位，使其在设定角度范围内转动；所述安装座A(13)和安装座B(19)的相对面分别开设有开口相对的凹槽，所述柔性绳索收卷机构(12)安装在安装座A(13)的凹槽中，柔性绳索的一端缠绕在所述柔性绳索收卷机构(12)上，另一端从安装座A(13)的凹槽伸出后穿过铰接支座总成(16)和锁紧解锁装置(17)并固定连接在所述安装座B(19)的凹槽内；所述锁紧解锁装置(17)两端分别与铰接支座总成(16)和安装座B(19)连接，当解锁组件处于锁紧状态时，所述锁紧解锁装置(17)和安装座B(19)之间为刚性连接，当解锁组件处于解锁状态时，所述锁紧解锁装置(17)和安装座B(19)之间通过柔性绳索柔性连接。 6.如权利要求5所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述锁紧解锁装置(17)包括支承座和电磁解锁装置(18)；所述支承座一端与铰接支座总成(16)固定连接，另一端通过电磁解锁装置(18)与安装座B(19)连接；所述电磁解锁装置(18)包括磁性挡块(181)、挡板(182)和永磁磁钢(183)，支承座上开设一个以上平行于其中心轴的通孔，永磁磁钢(183)从通孔中两端伸出，一端固定在安装座B(19)上并从后车体(20)的驱动单元B中供电，另一端沿轴向固定有两个间隔设定距离的挡板(182)，两个磁性挡块(181)通过弹簧对称支撑在永磁磁钢(183)周向两相对侧并夹在两个挡板(182)之间，两个挡板(182)用于对两个磁性挡块(181)进行轴向限位；当永磁磁钢(183)未通电时，锁紧解锁装置(17)处于锁紧状态，磁性挡块(181)抵触在支承座前端，使其不能落入支承座的轴向通孔中；当永磁磁钢(183)通电时，永磁磁钢(183)吸引磁性挡块(181)，弹簧沿永磁磁钢(183)的径向被压缩，直至磁性挡块(181)落入支承座轴向的通孔中，所述锁紧解锁装置(17)解锁，前车体(10)和后车体(20)之间通过柔性绳索柔性连接。 7.如权利要求1所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述驱动单元A包括动力电池组A；所述驱动单元B包括动力电池组B；所述动力电池组A和动力电池组B分别包括一个以上动力电池(4)。 8.如权利要求7所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述驱动单元A还包括发动机(1)和发电机(2)，所述发电机(2)分别与发动机(1)和动力电池组A相连，所述发动机(1)驱动发电机(2)发电，发电机(2)发电后为动力电池组A充电。 9.如权利要求1-8任意一项所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述单元车体A和后车厢上分别设置一个以上车体旋翼(7)，所述车体旋翼(7)和与其对应的驱动单元A或驱动单元B连接，驱动单元A或驱动单元B驱动车体旋翼(7)转动，为其对应的单元车体提供升力。 10.如权利要求2所述的多轮多驱可解锁式铰接车辆，其特征在于，所述悬架为平衡肘式悬架(8)，所述平衡肘式悬架(8)为前平衡肘式悬架(81)或后平衡肘式悬架(82)；当单元车体A(3)或后车厢上安装一对平衡肘式悬架(8)时，该平衡肘式悬架(8)为前平衡肘式悬架(81)，每个前平衡肘式悬架(81)向单元车体前端倾斜；当单元车体A(3)或后车厢上安装两对平衡肘式悬架(8)时，此时一对为前平衡肘式悬架(81)，另一对为后平衡肘式悬架(82)，每个前平衡肘式悬架(81)向单元车体前端倾斜，每个后平衡肘式悬架(82)向单元车体后端倾斜。
所属类别：	发明专利