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一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法
| 专利名称： | 一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于障碍物动静态判断的车辆刹车制动控制方法，包括以下步骤：步骤101、检测当前车辆与前方障碍物的距离差Δd；步骤102、获取当前车辆的行驶距离d；步骤103、判断障碍物动静态：比较模块对距离差Δd和行驶距离d进行比较，若Δd≈d，则认为前方障碍物为静态，进入步骤104；若Δd＜d，则认为前方障碍物为动态，进入步骤105；步骤104、静态刹车制动；步骤105、动态刹车制动。本发明方法简单、设计合理，计算机根据动静态算法识别跟车过程中的前方障碍物是否为静态障碍物或动态障碍物，根据前车障碍物的动静态预留不同时长的刹车制动时间，执行机构刹车制动，避免出现过早或过晚刹车，提高了自动紧急刹车系统的可靠性。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 山西;14 |
| 申请人： | 张殿英 |
| 发明人： | 张殿英;高琰;古欢民;雍大俊 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-08-16T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-11-12T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910757381.0 |
| 公开号： | CN110435614A |
| 代理机构： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) |
| 代理人： | 刘强强 |
| 分类号： | B60T7/22(2006.01);B;B60;B60T;B60T7 |
| 申请人地址： | 043200山西省运城市稷山县稷峰镇苑曲村第二居民组 |
| 主权项： | 1.一种基于障碍物动静态判断的车辆刹车制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤101、检测模块获取当前车辆与前方障碍物在[t1，t2]时间内的距离差Δd； 步骤102、检测模块获取当前车辆在[t1，t2]时间内的行驶距离d； 步骤103、判断障碍物动静态：比较模块对距离差Δd和行驶距离d进行比较，若Δd≈d，则认为前方障碍物为静态，进入步骤104；若Δd＜d，则认为前方障碍物为动态，进入步骤105； 步骤104、静态刹车制动：执行机构控制当前车辆在α·tTTC时间内刹车制动，其中α＞1，tTTC表示当前车辆与前方障碍物在t2时刻保持状态不变时相互碰撞所需的时间； 步骤105、动态刹车制动：执行机构控制当前车辆在β·tTTC时间内刹车制动，其中β＜1。 2.按照权利要求1所述的一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法，其特征在于：所述步骤101中检测模块包括超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器或雷达传感器。 3.按照权利要求2所述的一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法，其特征在于：所述步骤101中检测模块还包括车速传感器。 4.按照权利要求1所述的一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法，其特征在于：所述步骤102中，d＝V·T，其中V表示当前车辆在[t1，t2]时间内的平均速度，T表示检测时长，T＝t2-t1。 5.按照权利要求1所述的一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法，其特征在于：1.3＜α＜1.8。 6.按照权利要求1所述的一种基于障碍物动静态判断的车辆驾驶控制方法，其特征在于：0.75＜β＜0.9。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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