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原文传递一种静态障碍物判断方法及装置

专利名称：	一种静态障碍物判断方法及装置
摘要：	本发明提供静态障碍物判断方法及装置，方法包括：S1、获取车辆的相关参数，所述相关参数包括车辆前后轴距、前轴中点到雷达的距离；S2、建立雷达坐标系，所述雷达坐标系以雷达中心为坐标原点，以雷达径向为纵轴，以垂直于纵轴且平行于地面方向为横轴；S3、判断车辆是否转弯，是则获取前轮转角值、车辆的行驶速度；S4、获取障碍物第一时刻在所述雷达坐标系中的第一坐标；S5、在预设时间间隔后，获取所述障碍物第二时刻在所述雷达坐标系中的第二坐标；S6、判断所述障碍物的第一坐标、第二坐标是否满足预设关系式，是则判断所述障碍物为静态障碍物，否则判断所述障碍物为动态障碍物。本发明实现了静态障碍物的准确识别。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	惠州华阳通用电子有限公司
发明人：	夏万林;谭安助;林仕明
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910364483.6
公开号：	CN109987089A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	叶新平
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	516000 广东省惠州市东江高新科技产业园上霞北路1号华阳工业园A区2号
主权项：	1.一种静态障碍物判断方法，其特征在于，包括： S1、获取车辆的相关参数，所述相关参数包括车辆前后轴距、前轴中点到雷达的距离。 S2、建立雷达坐标系，所述雷达坐标系以雷达中心为坐标原点，以雷达径向为纵轴，以垂直于纵轴且平行于地面方向为横轴。 S3、判断车辆是否转弯，是则获取前轮转角值、车辆的行驶速度。 S4、获取障碍物第一时刻在所述雷达坐标系中的第一坐标。 S5、在预设时间间隔后，获取所述障碍物第二时刻在所述雷达坐标系中的第二坐标。 S6、判断所述障碍物的第一坐标、第二坐标是否满足预设关系式，是则判断所述障碍物为静态障碍物，否则判断所述障碍物为动态障碍物。 2.根据权利要求1所述的静态障碍物判断方法，其特征在于，所述预设关系式为：其中，e表示预设距离阈值，l表示车辆前后轴距，s表示前轴中点到雷达的距离，α表示前轮转角值，V表示车辆的行驶速度，(x1,y1)表示障碍物第一时刻在所述雷达坐标系中的第一坐标，(x2,y2)表示障碍物第二时刻在所述雷达坐标系中的第二坐标。 3.一种静态障碍物判断装置，其特征在于，包括：包括：雷达、位置保存模块、转角获取模块、车速获取模块、车身参数设置模块、计算模块、障碍物判断模块；所述雷达与所述位置保存模块、计算模块连接，所述计算模块还与所述转角获取模块、车速获取模块、车身参数设置模块、障碍物判断模块连接，所述障碍物判断模块与所述标记模块连接；所述雷达用于获取前方障碍物位置信息，并将所述障碍物位置信息发送位置保存模块、计算模块；所述位置保存模块用于保存前方障碍物位置信息供计算模块调用；所述转角获取模块用于获取车辆的当前转角值；所述车速获取模块用于获取车辆的当前车速值；所述车身参数设置模块用于设置车辆的相关参数，所述相关参数包括车辆前后轴距、前轴中点到雷达的距离；所述计算模块用于根据所述前方障碍物位置信息、当前转角值、当前车速值、所述车辆的相关参数计算障碍物在雷达坐标系中的位移值；所述障碍物判断模块用于根据所述位移值判断障碍物的类型；所述标记模块。 4.根据权利要求3所述的静态障碍物判断装置，其特征在于，还包括用于根据所述障碍物的类型对障碍物进行标记的标记模块。 5.根据权利要求3所述的静态障碍物判断装置，其特征在于，所述计算模块根据下式判断所述障碍物是否为静态障碍物：其中，e表示预设距离阈值，l表示车辆前后轴距，s表示前轴中点到雷达的距离，α表示前轮转角值，V表示车辆的行驶速度，(x1,y1)表示障碍物第一时刻在所述雷达坐标系中的第一坐标，(x2,y2)表示障碍物第二时刻在所述雷达坐标系中的第二坐标。
所属类别：	发明专利