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原文传递一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构

专利名称：	一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构
摘要：	本发明公开了一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架，机架沿周向均布有三个分足单元，每个分足单元包括分足和四杆机构，四杆机构包括首尾依次铰接的固定杆、第一连架杆、连杆、第二连架杆，分足包括刺片架、以及固定安装在刺片架上的多个爪刺片，多个爪刺片沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺；机架上还设有驱动机构，通过驱动机构驱动三个分足单元的四杆机构同步运动，从而带动三个分足同步运动，进而实现三个分足的钩刺与壁面的抓附和脱附动作。本发明相比现有技术具有以下优点：实现了在陡峭粗糙壁面甚至是顶面的流畅攀爬。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	中国科学院合肥物质科学研究院
发明人：	谢超;吴晅;王晓杰;陈贵松;方盛昌
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910909557.X
公开号：	CN110466640A
代理机构：	安徽省合肥新安专利代理有限责任公司
代理人：	孙琴;何梅生
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	230031 安徽省合肥市蜀山湖路350号
主权项：	1.一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)沿周向均布有三个分足单元(2)，每个分足单元(2)包括分足(3)和四杆机构(4)，所述四杆机构(4)包括首尾依次铰接的固定杆(41)、第一连架杆(42)、连杆(43)、第二连架杆(44)，所述固定杆(41)与机架(1)固定连接或直接由机架(1)的一部分构成，所述第一连架杆(42)和第二连架杆(44)的一端分别与固定杆(41)两端铰接，所述第一连架杆(42)和第二连架杆(44)的另一端分别与连杆(43)两端铰接，所述连杆(43)在远离机架(1)的一端设有向外延伸的延伸部(45)，所述延伸部(45)外端安装所述分足(3)；所述分足(3)包括刺片架(31)、以及固定安装在刺片架(31)上的多个爪刺片(32)，多个爪刺片(32)沿水平方向依次重叠排列且相互独立，每个爪刺片(32)的底部靠近外端的部位设有一个底部向内倾斜的钩刺(33)；所述机架(1)上还设有一个驱动机构(5)，通过驱动机构(5)驱动三个分足单元(2)的四杆机构(4)同步运动，从而带动三个分足(3)同步运动，进而实现三个分足(3)的钩刺(33)与壁面的抓附和脱附动作。 2.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，其特征在于：所述驱动机构(5)包括一个驱动器(51)、一个主动齿轮(52)、三个从动齿轮(53)，所述主动齿轮(52)与驱动器(51)的输出轴固定连接，三个从动齿轮(53)均布在主动齿轮(52)的周围且分别与主动齿轮(52)相啮合，三个从动齿轮(53)的轮轴分别与三个分足单元(2)的第一连架杆(42)固定连接，通过驱动器(51)驱动主动齿轮(52)旋转，从而带动三个从动齿轮(53)同步旋转，进而带动三个分足单元(2)的第一连架杆(42)绕着其与固定杆(41)的铰接轴旋转，实现三个分足单元(2)的丝杆机构同步运动。 3.如权利要求2所述的一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，其特征在于：所述主动齿轮(52)、从动齿轮(53)均为锥齿轮。 4.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，其特征在于：所述爪刺片(32)由刚性主体(39)以及在刚性主体(39)表面凹陷部分浇注成型的柔性部件(310)构成。 5.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，其特征在于：所述刺片架(31)整体呈U形框架结构，刺片架(31)包括背板和位于背板两侧的侧板，所述刺片架(31)通过背板固定在延伸部(45)外端，多个爪刺片(32)位于背板和两个侧板围成的空间内，所述爪刺片(32)上开有两个固定孔(35)和一个限位槽(36)，通过两个固定轴(37)分别穿过多个爪刺片(32)上的两个固定孔(35)，并将两个固定轴(37)的两端分别穿过刺片架(31)的两个侧板，实现对多个爪刺片(32)在刺片架(31)上的固定；通过一个限位轴(38)穿过多个爪刺片(32)上的限位槽(36)，并将限位轴(38)两端分别穿过刺片架(31)的两个侧板，实现对多个爪刺片(32)的限位。 6.如权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的柔性盘式爪刺足结构，其特征在于：所述爪刺片(32)底部在对应钩刺(33)的部位开有凹槽(34)。
所属类别：	发明专利