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原文传递一种电力巡检无人机用辅助机械臂及其控制系统

专利名称：	一种电力巡检无人机用辅助机械臂及其控制系统
摘要：	一种电力巡检无人机用辅助机械臂及其控制系统，包括绝缘环氧树脂制成的无人机底板，无人机底板下方铰装连接有翻转横梁，该翻转横梁的内部绝缘并转动连接转臂；无人机底板的底部固装有为翻转横梁及转臂提供翻转动力的第一舵机；翻转横梁的一端固装有为转臂提供旋转动力的第二舵机。该辅助机械臂及其控制系统，为电力巡检无人机提供了多种检测设备的搭载平台，有效提升了无人机在电力巡检作业中的功能性，并且充分考虑了无人机机身防护，无人机接触带电部位对飞机的影响等，并同时通过综合通信、自动控制、绝缘技术等多个技术领域，完成辅助人工或替代人工进行架空输电线路检修作业。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	国网天津市电力公司
发明人：	张伟龙;贾巨泰;金尧;梁鑫钰;杜强;潘捷;纪广裕;牛萍娟;苏国庆;王辰羽;李隆基;王兆阳;钱永生
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910734293.9
公开号：	CN110466760A
代理机构：	天津盛理知识产权代理有限公司
代理人：	王来佳
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	300010 天津市河北区五经路39号
主权项：	1.一种电力巡检无人机用辅助机械臂，包括绝缘环氧树脂制成的无人机底板，其特征在于：所述无人机底板下方铰装连接有翻转横梁，该翻转横梁的内部绝缘并转动连接转臂；所述无人机底板的底部固装有为翻转横梁及转臂提供翻转动力的第一舵机；所述翻转横梁的一端固装有为转臂提供旋转动力的第二舵机。 2.根据权利要求1所述的一种电力巡检无人机用辅助机械臂，其特征在于：所述无人机底板的底部固装有第一固定板及第二固定板，其中第一固定板上固装第一舵机；所述第一舵机的输出轴沿水平方向穿透第一固定板、翻转横梁及第二固定板，其中翻转横梁与第一舵机的输出轴周向固定连接，第二固定板及第一固定板均与第一舵机的输出轴周向转动连接。 3.根据权利要求1所述的一种电力巡检无人机用辅助机械臂，其特征在于：所述翻转横梁的底部依次同轴并间距可调连接有第一支架、第二支架及第三支架，其中第一支架的中部固装第二舵机，且第一支架的顶部固定叠放有多个制有散热孔的绝缘配重片；所述第二支架及第三支架的内部均嵌装有金属轴承，该金属轴承的外部包覆有绝缘套，且金属轴承的中部穿透并转动连接转臂。 4.根据权利要求3所述的一种电力巡检无人机用辅助机械臂，其特征在于：所述转臂的一端与第二舵机的输出轴同轴固定连接，转臂的另一端通过绝缘螺栓连接机械爪、伸缩验电笔以及零值检测仪。 5.根据权利要求3所述的一种电力巡检无人机用辅助机械臂，其特征在于：所述第一支架、第二支架及第三支架均由绝缘的环氧树脂制成，其中第二支架及第三支架内部均喷涂有绝缘漆层，该绝缘漆层内壁与绝缘套外壁间隙配合连接。 6.一种如权利要求1所述的电力巡检无人机用辅助机械臂的控制系统，包括为所述控制系统供电的电源，其特征在于：还包括安装在无人机上的控制器、第一舵机、第二舵机、无线接收模块、图像实时传输模块及电源管理模块，其中控制器与地面基站远程信号连接，且控制器通过无线接收模块远程信号连接电源管理模块、图像实时传输模块、第一舵机及第二舵机，由控制器控制无人机飞行、接收及发射图像实时传输模块传回的图像信息、以及第一舵机和第二舵机运行。 7.一种如权利要求6所述的电力巡检无人机用辅助机械臂的控制方法，其特征在于：所述无线接收模块还用于控制器与地面基站之间的控制命令和信息的交互。
所属类别：	发明专利