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原文传递一种基于路面附着系数识别的自适应巡航方法

专利名称：	一种基于路面附着系数识别的自适应巡航方法
摘要：	本发明涉及一种基于路面附着系数识别的自适应巡航方法，该方法包括以下步骤：1)摄像头拍摄本车前方道路照片，根据预测神经网络模型获得当前行驶路面的路面附着系数μ；2)车载雷达测出本车与前车距离S、前车车速v1，根据本车车速v2、S、v1，分别计算出两车的理论制动距离X1、X2；3)假设当前车紧急制动时防止追尾的最小距离作为最小安全距离X，根据X1、X2、S0计算得到X，其中S0为距离裕值；比较X和S的大小：当S＞X时本车处于安全状态，本车加速到设定车速或者保持设定车速；当S≤X时本车处于危险状态，本车减速至S＞X的状态。本发明可应用于辅助驾驶，能够自动调节车距，保护车辆处于安全状态。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	王志红;吴鹏辉;严浩;王少博
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910708125.2
公开号：	CN110466520A
代理机构：	湖北武汉永嘉专利代理有限公司
代理人：	张惠玲
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.一种基于路面附着系数识别的自适应巡航方法，该方法包括以下步骤： 1)摄像头拍摄本车前方道路照片，根据路面附着系数预测神经网络模型获得当前行驶路面的路面附着系数μ； 2)车载雷达测出本车与前车距离S、前车车速v1，根据本车车速v2、本车与前车距离S、前车车速v1，分别计算出两车的理论制动距离X1、X2； 3)假设当前车紧急制动时防止追尾的最小距离作为最小安全距离X，根据X1、X2、S0计算得到X，其中S0为距离裕值，是指前车与本车在当前路面状态下以相同的最大减速度制动至两车完全停止时两车的距离；比较X和S的大小：当S＞X时本车处于安全状态，本车加速到设定车速或者保持设定车速；当S≤X时本车处于危险状态，本车减速至S＞X的状态。 2.如权利要求1所述的一种基于路面附着系数识别的自适应巡航方法，其特征在于：在所述步骤1)中，路面附着系数μ的计算方法如下：1.1)制作训练数据集，采集不同路面状态的图片并进行分类、标注路面附着系数；2.2)基于tensorflow选择相应的分类预测神经网络，对上述处理图片进行大量的训练，保存为pb文件；1.3)本车摄像头拍摄的视频流里每秒拍摄一帧路面图片，应于上述已训练好的预测神经网络模型获得路面附着系数μ。 3.如权利要求1所述的一种基于路面附着系数识别的自适应巡航方法，其特征在于：在所述步骤3)中，最小安全距离X的计算方法如下：设前车制动作用时间为t0，本车制动反应时间为t1，本车制动作用时间为t2；假设前车和本车的路面附着系数相同，紧急制动时最大制动减速度amax为 amax＝μ×g (1) 根据前车的初始速度v1计算前车的制动距离X1，当本车的初始速度为v2时其制动距离X2的计算公式如下：则前车与本车的最小安全距离X表示为： X＝X2-X1+S0 (4)。
所属类别：	发明专利