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原文传递物料运送机器人及其运送方法

专利名称：	物料运送机器人及其运送方法
摘要：	本发明公开了一种物料运送机器人及其运送方法，物料运送机器人包括机器人本体、货架和对接模块，机器人本体接收指令后顶托货架，并移动至设备端，设备端具有至少一组水平传输轨道一；货架上设有至少一组水平传输轨道二，水平传输轨道二上设有从动轮；对接模块包括主动轮；机器人本体顶托货架至设备端后，水平传输轨道一和水平传输轨道二在相同高度上，主动轮通过从动轮将动力传递至水平传输轨道二上，驱动水平传输轨道二与水平传输轨道一同向、同速转动。本发明物料运送机器人及其运送方法，能够解决移动机器人背负货架运送物料的物流模式下，货架在自身无电源时不能主动装卸物料的问题，实现移动机器人背负不带动力的货架，直接完成货架上物料的装卸。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州元谋智能机器人系统有限公司
发明人：	赵俊伟
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910833063.8
公开号：	CN110436107A
代理机构：	苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	殷海霞
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	215000江苏省苏州市工业园区星湖街328号创意产业园6-701、702单元
主权项：	1.一种物料运送机器人，包括机器人本体和货架，需要运送的物料放置在所述货架上，所述机器人本体接收指令后顶托指定位置的货架，并自主避障导航移动至设备端，其特征在于：所述设备端具有至少一组水平传输轨道一；所述货架上设有至少一组水平传输轨道二，所述水平传输轨道二上设有从动轮，所述机器人本体顶托货架至设备端时，所述水平传输轨道一和水平传输轨道二在相同高度上；该物料运送机器人还包括对接模块，所述对接模块安装在设备端，其包括由传输驱动器驱动的主动轮；所述机器人本体顶托货架至设备端时，所述主动轮带动从动轮转动，使得水平传输轨道二上的物料被输送至水平传输轨道一上，或者水平传输轨道一上的物料被输送至水平传输轨道二上。 2.如权利要求1所述的物料运送机器人，其特征在于：所述货架由万向脚轮支撑，其位于水平传输轨道二传输方向的一侧设有横挡。 3.如权利要求2所述的物料运送机器人，其特征在于：该物料运送机器人还包括夹持模块，所述夹持模块安装在设备端，其包括由夹持驱动器驱动的夹持端；所述机器人本体顶托货架至设备端时，所述横挡位于夹持端夹口的正上方；所述夹持驱动器执行夹持动作时，带动所述横挡在水平方向上平移。 4.如权利要求3所述的物料运送机器人，其特征在于：所述夹持端和水平传输轨道一之间的高度差与横挡和水平传输轨道二之间的高度差相同。 5.如权利要求3所述的物料运送机器人，其特征在于：所述夹持端具有动夹头和静夹头，所述动夹头连接夹持驱动器，所述静夹头设置在模块安装板上，所述夹持模块通过模块安装板固定在机器人本体上，所述动夹头和静夹头之间具有开口向上的夹口。 6.如权利要求1所述的物料运送机器人，其特征在于：所述货架上位于传输轨道二的侧部设有挡料条。 7.如权利要求1所述的物料运送机器人，其特征在于：所述主动轮和从动轮均为齿轮，所述从动轮对位后与主动轮啮合。 8.如权利要求1所述的物料运送机器人，其特征在于：所述机器人本体具有导航模块和顶升模块，所述导航模块用于机器人本体移动过程中自主避障导航；所述顶升模块包括托盘和升降驱动器；所述升降驱动器驱动托盘上升或者下降，所述托盘上升时顶托货架脱离地面，所述托盘下降时货架支撑在地面上。 9.如权利要求1所述的物料运送机器人，其特征在于：所述传输驱动器为电机。 10.一种物料运送方法，使用权利要求1-9任一项所述的物料运送机器人将指定货架上的物料运送至指定设备端，其特征在于：包括以下步骤， (1)机器人本体接收指令后自主避障导航移动至指定货架所在位置，且位于该指定货架的底部，机器人本体的托盘上升，在该指定货架的底部顶托货架脱离地面； (2)机器人本体顶托货架并自主避障导航移动至指定设备端所在位置，货架的横挡位于夹持端夹口的正上方；随后机器人本体的托盘下降，货架支撑在地面上； (3)夹持端执行夹持动作推动横挡在水平方向上平移，使得货架上的从动轮与对接模块的主动轮对接，主动轮通过从动轮将动力传递至水平传输轨道二，驱动水平传输轨道二与水平传输轨道一同向、同速转动，水平传输轨道二上的物料被运送至水平传输轨道一上，或者水平传输轨道一上的物料被运送至水平传输轨道二上。
所属类别：	发明专利