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原文传递一种铁路道岔捣固车自动作业实现方法和装置

专利名称：	一种铁路道岔捣固车自动作业实现方法和装置
摘要：	本申请公开的道岔捣固车自动作业实现方法，与现有技术相比，包括以下步骤：识别捣固车所在道岔的当前位置；计算得出外侧捣固装置伸出的预定位置、外侧捣固装置偏转的预定位置、辅助起道装置伸出的预定位置、捣固装置旋转的预定角度、起拨道装置移动预定位置；捣固装置横向移动的预定位置；外捣镐翻转的预定角度；控制外侧捣固装置到达外侧捣固装置伸出的预定位置；控制外侧捣固装置到达外侧捣固装置偏转的预定位置；控制辅助起道装置到达辅助起道装置伸出的预定位置。相较于现有技术而言，其能够降低人力成本，提高作业质量与作业效率，降低事故发生率。本申请还涉及一种铁路道岔捣固车自动作业装置，同样具有上述有益效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	长沙瀚鹏电子技术有限公司
发明人：	马世宏;王端军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910775333.4
公开号：	CN110453549A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	王学强
分类号：	E01B27/20(2006.01);E;E01;E01B;E01B27
申请人地址：	410205湖南省长沙市长沙高新开发区文轩路27号麓谷钰园A3栋204
主权项：	1.一种铁路道岔捣固车自动作业实现方法，其特征在于，包括以下步骤：识别捣固车所在道岔的当前位置；计算得出外侧捣固装置伸出的预定位置、外侧捣固装置偏转的预定位置、辅助起道装置伸出的预定位置、捣固装置旋转的预定位置、起拨道装置移动预定位置；捣固装置横向移动的预定位置；外捣镐翻转的预定角度；控制外侧捣固装置到达外侧捣固装置伸出的预定位置；控制外侧捣固装置到达外侧捣固装置偏转的预定位置；控制辅助起道装置到达辅助起道装置伸出的预定位置；控制捣固装置旋转到达捣固装置旋转的预定位置；控制起拨道装置到达起拨道装置移动的预定位置；控制捣固装置到达捣固装置横向移动的预定位置；控制外捣镐到达外捣镐翻转的预定角度。 2.根据权利要求1所述的道岔捣固车自动作业实现方法，其特征在于，识别捣固车所在道岔的当前位置具体为：识别道岔起点；读取捣固车从道岔起点到当前位置，走行距离脉冲传感器实时反馈用于表征移动距离的脉冲信号；计算出道岔起点到当前位置的距离，得到捣固车所在道岔的当前位置；结合当且位置，计算得出外侧捣固装置伸出的预定位置、外侧捣固装置偏转的预定位置、辅助起道装置伸出的预定位置、捣固装置旋转的预定位置、起拨道装置移动预定位置、捣固装置横向移动的预定位置、外捣镐翻转的预定角度，具体为：在自动作业控制主机中预先储存各种铁路道岔的用于表征道岔中位置几何参数的数据模型；结合捣固车所在道岔的当前位置，读取数据模型对应位置的几何参数，得出在当前位置外侧捣固装置伸出的预定位置、外侧捣固装置偏转的预定位置、辅助起道装置伸出的预定位置、捣固装置旋转的预定位置、起拨道装置移动预定位置、捣固装置横向移动的预定位置、外捣镐翻转的预定角度。 3.根据权利要求2所述的道岔捣固车自动作业实现方法，其特征在于，控制外侧捣固装置伸出到达外侧捣固装置伸出的预定位置具体为：控制伸缩油缸的伸出；接收外侧捣固装置伸缩距离传感器信号，分析判断外侧捣固装置伸出的当前位置；待外侧捣固装置伸出的当前位置与外侧捣固装置伸出的预定位置重合时，停止伸缩油缸的伸出；控制外侧捣固装置偏转达到外侧捣固装置偏转的预定位置具体为：控制偏转油缸的伸缩；接收外侧捣固装置偏转距离传感器信号，分析判断外侧捣固装置偏转的当前位置；待外侧捣固装置偏转的当前位置与外侧捣固装置偏转的预定位置重合时，停止偏转油缸的伸缩。 4.根据权利要求3所述的道岔捣固车自动作业实现方法，其特征在于，控制辅助起道装置伸出到达辅助起道装置伸出的预定位置具体为：控制辅助起道装置伸缩臂的伸缩；接收辅助起道装置伸出距离传感器信号，分析判断辅助起道装置伸出的当前位置；待辅助起道装置伸出的当前位置与辅助起道装置伸出的预定位置重合时，停止辅助起道装置伸缩臂的伸缩；控制捣固装置旋转到捣固装置旋转的预定位置具体为：控制捣固装置的旋转；接收捣固装置旋转角度传感器信号，分析判断捣固装置旋转的当前位置；控制捣固装置旋转油缸伸缩；待捣固装置旋转的当前位置与捣固装置旋转的预定位置重合时，停止捣固装置伸缩油缸动作。 5.根据权利要求4所述的道岔捣固车自动作业实现方法，其特征在于，控制起拨道装置移动到预定位置具体为：控制起拨道装置前后移动油缸伸缩；接收拨道装置前后移动距离传感器信号，分析判断起拨道装置的当前位置；待起拨道装置当前位置与起拨道装置移动的预定位置重合时，停止起拨道装置前后移动油缸伸缩。 6.根据权利要求4所述的道岔捣固车自动作业实现方法，其特征在于，控制捣固装置横向移动到预定位置具体为：控制捣固装置横向移动油缸伸缩；接收捣固装置横向移动距离传感器信号，分析判断捣固装置的当前位置；待捣固装置当前位置与捣固装置横向移动的预定位置重合时，停止捣固装置装置横向移动油缸伸缩。 7.根据权利要求4所述的道岔捣固车自动作业实现方法，其特征在于，控制起拨道装置移动到预定位置具体为：控制外捣镐翻转油缸伸缩；接收外捣镐翻转角度传感器信号，分析判断外捣镐当前翻转角度；待外捣镐当前翻转角度与外捣镐翻转的预定角度重合时，停止外捣镐翻转油缸伸缩。 8.一种铁路道岔捣固车自动作业实现装置，其特征在于，包括；用于处理数据的自动作业控制主机(1)；用于控制装置运动的程控系统(2)；与所述自动作业控制主机(1)连接，用于采集铁路道岔捣固车行进距离的走行距离脉冲采集模块(3)；与所述自动作业控制主机(1)连接的捣固装置伸缩距离传感装置(4)；与所述自动作业控制主机(1)连接的捣固装置偏转距离传感装置(5)；与所述自动作业控制主机(1)连接的捣固装置旋转角度传感装置(6)；与所述自动作业控制主机(1)连接的捣固装置横移距离传感装置(7)；与所述自动作业控制主机连接的电源稳压装置；与所述自动作业控制主机(1)连接的起拨道装置前后移动距离传感装置；与所述自动作业控制主机(1)连接的外捣镐翻转角度传感装置(10)。 9.根据权利要求8所述的铁路道岔捣固车自动作业实现装置，其特征在于，铁路道岔捣固车自动作业实现装置还包括：与所述自动作业控制主机(1)连接，用于采集程控系统(2)输入信号和输出信号的数字量采集板(11)；与所述自动作业控制主机(1)连接，用于采集模拟控制系统中模拟量的多路模拟量采集装置(12)。 10.根据权利要求9所述的铁路道岔捣固车自动作业实现装置，其特征在于，多路模拟量采集装置(12)包括：沿铁路道岔捣固车前进方向左侧的左侧多路模拟量采集板(1201)、沿铁路道岔捣固车前进方向右侧的右侧多路模拟量采集板(1202)；捣固装置伸缩距离传感装置(4)包括：设置在沿铁路道岔捣固车前进方向左侧伸缩油缸上的左侧捣固装置伸缩距离传感器(401)、设置在沿铁路道岔捣固车前进方向右侧伸缩油缸上的右侧捣固装置伸缩距离传感器(402)；捣固装置偏转距离传感装置(5)包括：设置在沿铁路道岔捣固车前进方向左侧偏转油缸上的左侧捣固装置偏转距离传感器(501)、设置在沿铁路道岔捣固车前进方向右侧偏转油缸上的右侧捣固装置偏转距离传感器(502)；捣固装置旋转角度传感装置(6)包括：沿铁路道岔捣固车前进方向设置在捣固装置左侧的左侧捣固装置旋转角度传感器(601)、沿铁路道岔捣固车前进方向设置在捣固装置右侧的右侧捣固装置旋转角度传感器(602)；捣固装置横移距离传感装置(7)包括：沿铁路道岔捣固车前进方向设置在捣固装置左侧的左侧捣固装置横移距离传感器(701)、沿铁路道岔捣固车前进方向设置在捣固装置右侧的右侧捣固装置横移距离传感器(702)。 11.根据权利要求10所述的铁路道岔捣固车自动作业实现装置，其特征在于，辅助起道装置伸缩距离传感装置(8)包括：设置在沿铁路道岔捣固车前进方向左侧伸缩臂上的左侧辅助起道装置伸缩距离传感器(801)；设置在沿铁路道岔捣固车前进方向右侧伸缩臂上的右侧辅助起道装置伸缩距离传感器(802)；起拨道装置前后移动距离传感装置(9)包括：设置在起拨道装置上的起拨道装置前后移动距离传感器(901)；外捣镐翻转角度传感装置(10)包括：设置在沿铁路道岔捣固车前进方向左侧外捣搞前端的左前外捣镐翻转角度传感器(1001)；设置在沿铁路道岔捣固车前进方向左侧外捣搞后端的左后外捣镐翻转角度传感器(1002)；设置在沿铁路道岔捣固车前进方向右侧外捣搞前端的右前外捣镐翻转角度传感器(1003)；设置在沿铁路道岔捣固车前进方向右侧外捣搞后端的右后外捣镐翻转角度传感器(1004)；所述程控系统(2)包括：用于控制左侧外捣固装置伸缩的左侧伸缩油缸(211)；用于控制左侧外捣固装置偏转的左侧偏转油缸(221)；用于控制左侧捣固装置横移的左侧横移油缸(231)；用于控制右侧外捣固装置伸缩的右侧伸缩油缸(212)；用于控制右侧外捣固装置偏转的右侧偏转油缸(222)；用于控制右侧捣固装置横移的右侧横移油缸(232)；用于控制左侧辅助起道装置伸缩的左侧伸缩臂(241)；用于控制右侧辅助起道装置伸缩的右侧伸缩臂(242)；用于控制起拨道装置前后移动的移动油缸(25)；用于控制左侧外捣搞翻转的左侧外捣镐翻转油缸(261)；用于控制右侧外捣搞翻转的右侧外捣镐翻转油缸(262)。 12.根据权利要求8至11任意一项所述的铁路道岔捣固车自动作业实现装置，其特征在于，自动作业控制主机(1)包括：用于判断实时装置数据与目标数据是否一致的数据判断模块；和/或所述数字量采集板(11)、左侧多路模拟量采集板(1201)、右侧多路模拟量采集板(1202)、左侧捣固装置伸缩距离传感器(401)、右侧捣固装置伸缩距离传感器(402)、左侧捣固装置偏转距离传感器(501)、右侧捣固装置偏转距离传感器(502)、左侧捣固装置旋转角度传感器(601)、右侧捣固装置旋转角度传感器(602)、左侧捣固装置横移距离传感器(701)、右侧捣固装置横移距离传感器(702)、左侧辅助起道装置伸缩距离传感器(801)、右侧辅助起道装置伸缩距离传感器(802)、起拨道装置前后移动距离传感器(901)、左前外捣镐翻转角度传感器(1001)、左后外捣镐翻转角度传感器(1002)、右前外捣镐翻转角度传感器(1003)、右后外捣镐翻转角度传感器(1004)均通过CAN总线与自动作业控制主机(1)连接。
所属类别：	发明专利