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原文传递用于搜索车辆可以行驶的车道的装置和方法

专利名称：	用于搜索车辆可以行驶的车道的装置和方法
摘要：	用于搜索车辆可以行驶的车道的装置和方法。一种用于搜索车辆可以行驶的车道的装置，其中，该装置被配置成接收由摄像头拍摄的图像，该图像示出了车辆前方的区域，检测图像中的车道标记，针对所述车道标记中的每一个，确定相应车道标记是表示第一类型道路状况的第一类型还是表示第二类型道路状况的第二类型，根据所述车道标记创建候选车道，根据候选车道的车道标记的类型，将所述候选车道划分到候选车道类别中，并且从所述候选车道类别中搜索该车辆可以行驶的车道。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	巴巴多斯;BB
申请人：	APTIV技术有限公司
发明人：	赵坤;苏煜
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910387702.2
公开号：	CN110481560A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	黄纶伟;李辉
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	巴巴多斯圣迈克尔
主权项：	1.一种用于搜索车辆可行驶的车道的装置(12)，其中，所述装置(12)被配置成接收由摄像头(11)拍摄的图像(13)，所述图像(13)示出所述车辆前方的区域，检测所述图像(13)中的车道标记(42、43)，针对所述车道标记(42、43)中的每一个，确定相应车道标记是表示第一类型道路状况的第一类型还是表示第二类型道路状况的第二类型，根据所述车道标记(42、43)创建候选车道，根据所述候选车道的车道标记(42、43)的类型，将所述候选车道划分到候选车道类别中，并且从所述候选车道类别中搜索所述车辆可行驶的车道。 2.根据权利要求1所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成针对所述车道标记(42、43)中的每一个，确定相应车道标记是左车道标记(42)还是右车道标记(43)。 3.根据权利要求2所述的装置(12)，其中，所述候选车道类别包括类别a)至类别e)，并且其中，类别a)包括具有所述第二类型的左车道标记(42)和所述第二类型的右车道标记(43)的候选车道，类别b)包括具有左车道标记(42)和右车道标记(43)的候选车道，其中，所述车道标记(42、43)中的一个是所述第一类型而另一个是所述第二类型，类别c)包括仅在一侧具有车道标记(42、43)的候选车道，该车道标记(42、43)是所述第二类型，类别d)包括具有所述第一类型的左车道标记(42)和所述第一类型的右车道标记(43)的候选车道，以及类别e)包括仅在一侧具有车道标记(42、43)的候选车道，该车道标记(42、43)是所述第一类型。 4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成从所述候选车道类别中顺序地搜索所述车辆可行驶的车道，尤其是按给定次序进行搜索。 5.根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成，当已经选择了所述车辆可行驶的车道时，终止所述候选车道类别的搜索。 6.根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)，其中，所述装置(12)还被配置成，只有当候选车道满足一个或更多个标准时，才将该候选车道分配到所述类别中的一个。 7.根据权利要求6所述的装置(12)，其中，所述标准中的一个是所述候选车道的宽度等于或大于预定宽度。 8.根据权利要求6或7所述的装置(12)，其中，所述标准中的一个是在所述候选车道仅在一侧具有车道标记(42、43)的情况下，所述候选车道的所述车道标记(42、43)相对于所述车辆处于预定的第一距离内。 9.根据权利要求6至8中任一项所述的装置(12)，其中，所述标准中的一个是所述候选车道相对于先前已被选择用于所述车辆行驶的车道处于预定的第二距离内。 10.根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)，其中，所述第一类型道路状况是非施工现场，所述第二类型道路状况是施工现场。 11.根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)，其中，所述第一类型的车道标记(42、43)具有预定的第一颜色，尤其是白色或非黄色，并且所述第二类型的车道标记(42、43)具有预定的第二颜色，尤其是黄色。 12.一种用于搜索车辆可行驶的车道的系统(10)，所述系统(10)包括拍摄图像(13)的摄像头(11)和根据前述权利要求中任一项所述的装置(12)。 13.一种用于搜索车辆可行驶的车道的方法(20)，所述方法包括以下步骤：接收由摄像头(11)拍摄的图像(13)，所述图像(13)示出所述车辆前方的区域，检测所述图像(13)中的车道标记(42、43)，针对所述车道标记(42、43)中的每一个，确定相应车道标记(42、43)是表示第一类型道路状况的第一类型还是表示第二类型道路状况的第二类型，根据所述车道标记(42、43)创建候选车道，根据所述候选车道的车道标记(42、43)的类型，将所述候选车道划分到候选车道类别中，以及从所述候选车道类别中搜索所述车辆可行驶的车道。 14.根据权利要求13所述的方法(20)，所述方法还包括：针对所述车道标记(42、43)中的每一个，确定相应车道标记是左车道标记(42)还是右车道标记(43)。 15.根据权利要求14所述的方法(20)，其中，所述候选车道类别包括类别a)至类别e)，并且其中，类别a)包括具有所述第二类型的左车道标记(42)和所述第二类型的右车道标记(43)的候选车道，类别b)包括具有左车道标记(42)和右车道标记(43)的候选车道，其中，所述车道标记(42、43)中的一个是所述第一类型而另一个是所述第二类型，类别c)包括仅在一侧具有车道标记(42、43)的候选车道，该车道标记(42、43)是所述第二类型，类别d)包括具有所述第一类型的左车道标记(42)和所述第一类型的右车道标记(43)的候选车道，以及类别e)包括仅在一侧具有车道标记(42、43)的候选车道，该车道标记(42、43)是所述第一类型。
所属类别：	发明专利