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原文传递一种汽车巡航控制方法和系统

专利名称：	一种汽车巡航控制方法和系统
摘要：	本发明揭示了一种汽车巡航控制方法和系统，将速度段划分为高速段和低速段，对不同的速度段采取适合的目标车道/目标驾驶轨道规划及跟踪方法。在两侧车道线可见的情况下，能进行车道居中保持，而不仅仅是以前的一次性车道偏离纠偏；在低速段，车道线不可见但前方有引导车辆的情况下，仍然可以规划出目标驾驶轨道，并进行智能巡航。这大大减轻了拥堵场景下的驾驶员工作负担。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	宜宾凯翼汽车有限公司
发明人：	林昊;夏仕平;彭龙飞;张圣峰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910801731.9
公开号：	CN110481547A
代理机构：	芜湖安汇知识产权代理有限公司
代理人：	朱圣荣
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	644000 四川省宜宾市宜宾临港经济技术开发区临港大道17号企业服务中心328室
主权项：	1.一种汽车巡航控制方法，其特征在于：当巡航功能开启情况下，实时获取当前车速，若车速为低速段则执行低速巡航策略，若车速为高速段则执行高速巡航策略；低速巡航策略：系统采用由雷达按照平行车道交通模型计算出的目标驾驶轨道，若静态道路边界信息可用，驾驶轨道主要根据道路边界得到，系统控制车辆维持在车道中心线行驶；若静态道路边界信息不可用，驾驶轨道主要由引导车辆的轨迹和一个预先定义的车道宽度得到，自身车辆会随引导车辆进行侧向移动；若既无法获得静态道路边界信息，又无引导车辆，则退出巡航功能；高速巡航策略：系统采用由摄像头探测到的车道线按照螺旋线车道模型计算出的目标车道，高速巡航策略时，系统控制车辆维持在车道中心线行驶；若无法获得目标车道则退出巡航功能。 2.根据权利要求1所述的汽车巡航控制方法，其特征在于：所述低速段为车速小于60km/h，所述高速段为车速大于等于60km/h。 3.根据权利要求1或2所述的汽车巡航控制方法，其特征在于：所述目标驾驶轨道是在引导车辆的行驶轨迹中心线基础上向左、右各往外扩展约1.5m得到。 4.根据权利要求3所述的汽车巡航控制方法，其特征在于：基于静态道路边界信号、自身车辆的轨迹信息、其他道路使用者的轨迹信息，并假设静态道路边界、自身车道轨迹和其它道路参与者的轨迹是平行的，再根据平行车道交通模型计算出的目标驾驶轨道拓扑数据。 5.根据权利要求1所述的汽车巡航控制方法，其特征在于：控制车辆维持在中心线行驶时，将实时获取的自车轨迹与目标车道/目标驾驶轨道比较后，获得一个车辆回归中心线的转向扭矩，并发送至EPS执行。 6.根据权利要求5所述的汽车巡航控制方法，其特征在于：巡航功能执行时，雷达根据自车车速、设定的跟车时距、引导前车的车速、弯道曲率，计算出目标加/减速度、加/减速度变化率范围，并发给ESP，ESP再计算出制动压力和发动机的目标扭矩，并将目标扭矩发送给EMS，从而实现自动加减速、跟随引导车辆停止和起步。 7.一种执行如权利要求1-6中任一所述汽车巡航控制方法的汽车巡航控制系统，系统包括EPS控制器、ESP控制器、EMS控制器、多功能摄像头、前毫米波雷达，其特征在于：所述多功能摄像头与前毫米波雷达之间用私有CAN线连接，用于数据融合，所述多功能摄像头与前毫米波雷达通过公共CAN线连到整车上与EPS控制器、ESP控制器、EMS控制器通信，所述多功能摄像头进行横向控制的数据融合，并对车道螺旋线车道模型进行运算；前毫米波雷达进行纵向控制的数据融合，并对平行车道交通模型进行运算。 8.根据权利要求7所述的汽车巡航控制系统，其特征在于：所述多功能摄像头采用1280×960像素的高清摄像头，其动态范围为95dB，有效识别距离为120m；所述前毫米波雷达采用77GHz,有效探测距离为160m。
所属类别：	发明专利