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原文传递辅助支撑轮的控制方法、装置及电子装置

专利名称：	辅助支撑轮的控制方法、装置及电子装置
摘要：	本发明公开了一种辅助支撑轮的控制方法、装置及电子装置。其中，该方法包括：检测到车辆的当前档位由第一档位转换为第二档位；控制车辆的多个辅助支撑轮同时下降第一距离，并检测多个辅助支撑轮下降至第一距离的过程中的下降参数；根据下降参数控制多个辅助支撑轮继续下降，直至检测到多个辅助支撑轮中预设数量的辅助支撑轮的触地开关信号，其中，触地开关信号用于指示辅助支撑轮与地面接触。本发明解决了相关技术中对车辆的辅助支撑轮的控制的可靠性较低的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京凌云智能科技有限公司
发明人：	王圣学
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201810459540.4
公开号：	CN110481518A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	赵囡囡;董文倩
分类号：	B60S9/21(2006.01);B;B60;B60S;B60S9
申请人地址：	100176 北京市大兴区亦庄经济开发区地盛北街1号院18号楼8层815室
主权项：	1.一种辅助支撑轮的控制方法，其特征在于，包括：检测到车辆的当前档位由第一档位转换为第二档位；控制所述车辆的多个辅助支撑轮同时下降第一距离，并检测所述多个辅助支撑轮下降至所述第一距离的过程中的下降参数；根据所述下降参数控制所述多个辅助支撑轮继续下降，直至检测到所述多个辅助支撑轮中预设数量的辅助支撑轮的触地开关信号，其中，所述触地开关信号用于指示所述辅助支撑轮与地面接触。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述下降参数控制所述多个辅助支撑轮继续下降包括：判断所述下降参数是否满足目标条件；在判断出所述下降参数满足目标条件的情况下，控制所述多个辅助支撑轮继续下降。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在判断所述下降参数是否满足目标条件之后，所述方法还包括：在判断出所述下降参数不满足所述目标条件的情况下，维持所述车辆处于平衡控制状态；发送第一故障告警信息，其中，所述第一故障告警信息用于指示所述车辆在辅助支撑轮下降阶段发生故障。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测所述多个辅助支撑轮下降至所述第一距离的过程中的下降参数包括：获取所述多个辅助支撑轮下降至所述第一距离的下降时间以及所述多个辅助支撑轮在下降至所述第一距离的过程中两两之间的下降距离差，其中，所述下降参数包括：所述下降时间和所述下降距离差；其中，所述下降参数满足所述目标条件包括所述多个辅助支撑轮中每个辅助支撑轮的所述下降时间均落入目标时间范围且所述下降距离差均落入目标距离范围。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述多个辅助支撑轮继续下降之后，所述方法还包括：调整所述多个辅助支撑轮的位置直至检测到所述车辆的车身滚动角度落入目标角度范围。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述下降参数控制所述多个辅助支撑轮继续下降，直至检测到所述多个辅助支撑轮中预设数量的辅助支撑轮的触地开关信号之后，所述方法还包括：检测到所述车辆的所述当前档位由所述第二档位转换为所述第一档位；控制所述车辆的所述多个辅助支撑轮同时上升第二距离；在检测到所述多个辅助支撑轮中每个所述辅助支撑轮均上升到所述第二距离的情况下，控制所述多个辅助支撑轮继续上升，直至检测到所述多个辅助支撑轮均上升至目标位置。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述多个辅助支撑轮上升的过程中，所述方法还包括：检测所述多个辅助支撑轮是否均上升至所述目标位置，得到检测结果；根据所述检测结果控制所述车辆的行驶速度。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述检测结果控制所述车辆的行驶速度包括：在所述检测结果为第一结果的情况下，控制所述车辆的行驶速度不超过目标速度，其中，所述第一结果用于指示检测到所述多个辅助支撑轮中存在没有上升至所述目标位置的辅助支撑轮；在所述检测结果为第二结果的情况下，解除对所述车辆的行驶速度的控制，其中，所述第二结果用于指示检测到所述多个辅助支撑轮均上升至所述目标位置。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆的行驶速度不超过目标速度之后，所述方法还包括：发送第二故障告警信息，其中，所述第二故障告警信息用于指示所述车辆在辅助支撑轮上升阶段发生故障。 10.一种辅助支撑轮的控制装置，其特征在于，包括：控制器、检测器和多个辅助支撑轮，其中，所述控制器与所述检测器和多个辅助支撑轮连接，所述检测器与所述多个辅助支撑轮连接；所述控制器，用于在所述检测器检测到车辆的当前档位由第一档位转换为第二档位的情况下，控制所述车辆的多个辅助支撑轮同时下降第一距离，并接收所述检测器发送的下降参数；根据所述下降参数控制所述多个辅助支撑轮继续下降，直至接收到所述检测器发送的所述多个辅助支撑轮中预设数量的辅助支撑轮的触地开关信号，其中，所述触地开关信号用于指示所述辅助支撑轮与地面接触；所述检测器，用于检测所述车辆的档位转换；检测所述多个辅助支撑轮下降至所述第一距离的过程中的所述下降参数，并将所述下降参数发送至所述控制器；检测所述预设数量的辅助支撑轮中每个辅助支撑轮的所述触地开关信号，并将所述触地开关信号发送至所述控制器。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述检测器包括：角度编码器和触地开关检测器，其中，所述角度编码器用于检测所述角度编码器与所述每个辅助支撑轮之间的连线和水平方向之间的夹角，并将所述夹角转换为所述每个辅助支撑轮到地面之间的距离；所述触地开关检测器用于检测所述每个辅助支撑轮的所述触地开关信号。 12.一种辅助支撑轮的控制装置，其特征在于，包括：第一检测模块，用于检测到车辆的当前档位由第一档位转换为第二档位；第一控制模块，用于控制所述车辆的多个辅助支撑轮同时下降第一距离，并检测所述多个辅助支撑轮下降至所述第一距离的过程中的下降参数；第二控制模块，用于根据所述下降参数控制所述多个辅助支撑轮继续下降，直至检测到所述多个辅助支撑轮中预设数量的辅助支撑轮的触地开关信号，其中，所述触地开关信号用于指示所述辅助支撑轮与地面接触。 13.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至9任一项中所述的方法。
所属类别：	发明专利