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原文传递一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法

专利名称：	一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法
摘要：	本发明涉及仓储技术领域，公开了一种自动仓储系统及其上货和取货工作方法。通过本发明创造，提供了一种非常适合物流/自动售货的末端配置设备及其工作方法，即通过仓库本体、置物架、传送带、扫码器、边缘计算网关、数据中心和天车式机器人等的具体配置，不但可以自动地对入仓物品进行物品识别、存放空间分配和搬运存放等动作，还可以自动地查找待取物品并将其送出仓门，从而可以大大地提升存放过程的自动化，非常节约人力，有效降低工作量和人力成本，便于实际应用和推广。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	成都侠客颂科技有限公司
发明人：	谢海春;蒋东昇;蒋灵瑶
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910804441.X
公开号：	CN110451150A
代理机构：	成都顶峰专利事务所(普通合伙)
代理人：	何红信
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	610000四川省成都市高新区天府大道北段1480号7栋1单元1楼12号
主权项：	1.一种自动仓储系统，其特征在于，包括仓库本体(200)、置物架(300)、传送带(400)、扫码器、边缘计算网关、数据中心和天车式机器人(800)；所述置物架(300)的数目为若干且间隔地并排设置在所述仓库本体(200)的内部，并在所述置物架(300)的竖直方向上设有若干用于存放物品的置物层；所述传送带(400)设置在位于相邻两排置物架(300)之间的室内地面上，并使所述传送带(400)的传送一端位于所述仓库本体(200)的仓门(201)处；所述扫码器设置在所述仓门(201)的顶端并通信连接所述边缘计算网关，所述边缘计算网关分别通信连接所述仓门(201)的受控端、所述传送带(400)的受控端、所述数据中心和所述天车式机器人(800)；所述天车式机器人(800)用于从所述传送带(400)上抓取待存物品并放入位于所述置物架(300)上的目标存放空间位置中，以及用于从位于所述置物架(300)上的目标存放空间位置中抓取待取物品并放置在所述传送带(400)上，其中，所述天车式机器人(800)的路线轨道(1)倒置在位于所有相邻两排置物架(300)之间的室内顶面上，并使它们相互连接。 2.如权利要求1所述的一种自动仓储系统，其特征在于，还包括人机交互面板(900)，其中，所述人机交互面板(900)设置在所述仓库本体(200)的主视面上并通信连接所述边缘计算网关。 3.如权利要求1所述的一种自动仓储系统，其特征在于，所述天车式机器人(800)还包括行走牵引机构(2)、竖直升降机构(3)、机械手(4)、中央控制器和无线收发器，其中，所述行走牵引机构(2)倒挂地行走配合所述路线轨道(1)，所述竖直升降机构(3)的顶端固定连接所述行走牵引机构(2)的底端；所述机械手(4)的数目为两只且在行走方向上前后间隔设置，每只所述机械手(4)均包括有依次连接的X轴旋转关节(41)、机械手臂(42)、Z轴旋转关节(43)和机械手指(44)，其中，所述X轴旋转关节(41)活动连接所述竖直升降机构(3)的底端，在所述机械手指(44)的非连接端部设置有摄像头(7)和距离传感器，所述摄像头(7)的数目为三个且分别朝向Y轴方向、竖直上方和竖直下方，所述距离传感器的数目也为三个且分别朝向Y轴方向、竖直上方和竖直下方；所述中央控制器分别通信连接所述无线收发器、所述摄像头(7)和所述距离传感器，所述中央控制器还分别通信连接所述行走牵引机构(2)、所述竖直升降机构(3)、所述X轴旋转关节(41)和所述Z轴旋转关节(43)的受控端，X轴方向与行走方向一致，Z轴方向与竖直方向一致，Y轴方向分别与所述X轴方向和所述Z轴方向垂直。 4.如权利要求3所述的一种自动仓储系统，其特征在于，所述路线轨道(1)采用开口朝下的C型槽钢，并在该C型槽钢的行走方向两侧分别设有C型滑槽，以及使两C型滑槽的开口相对设置；所述行走牵引机构(2)包括有驱动轮(21)、横杆(22)、竖直杆(23)和升降连接器(24)，其中，所述驱动轮(21)上设有驱动电机，并以成对形式且滑动配合地设置在两侧的C型滑槽中，所述驱动电机的受控端通信连接所述中央控制器，所述横杆(22)的两端分别通过轴承轴连接对应侧的所述驱动轮(21)，所述竖直杆(23)的顶端固定连接所述横杆(22)的中部，所述竖直杆(23)的底端固定连接所述升降连接器(24)，所述升降连接器(24)作为所述行走牵引机构(2)的底端连接所述竖直升降机构(3)。 5.如权利要求3所述的一种自动仓储系统，其特征在于，所述竖直升降机构(3)包括伸缩式液压缸(31)、液压油池(32)、液压油泵(33)和机械手连接器(34)，其中，所述液压油池(32)和所述液压油泵(33)分别挂装在所述行走牵引机构(2)的底端，所述机械手连接器(34)作为所述竖直升降机构(3)的底端活动连接所述机械手(4)；所述伸缩式液压缸(31)由多级套筒形活塞杆构成，其中，最上级套筒型活塞杆(311)固定连接所述行走牵引机构(2)的底端，最下级套筒型活塞杆(312)固定连接所述机械手连接器(34)；所述液压油泵(33)的受控端作为所述竖直升降机构(3)的受控端通信连接所述中央控制器。 6.如权利要求3所述的一种自动仓储系统，其特征在于，所述机械手臂(42)包括有依次连接的第一臂节段(421)、X轴旋转臂关节(422)、第二臂节段(423)、Z轴旋转臂关节(424)和第三臂节段(425)，其中，所述第一臂节段(421)作为所述机械手臂(42)的一端连接所述X轴旋转关节(41)，所述第三臂节段(425)作为所述机械手臂(42)的另一端连接Z轴旋转关节(43)，所述X轴旋转臂关节(422)和所述Z轴旋转臂关节(424)的受控端分别通信连接所述中央控制器。 7.如权利要求3所述的一种自动仓储系统，其特征在于，所述机械手指(44)包括有依次连接的ZY双轴旋转指关节(441)、第一指节段(442)、第一Z轴旋转指关节(443)、第二指节段(444)、第二Z轴旋转指关节(445)和第三指节段(446)，其中，所述ZY双轴旋转指关节(441)连接所述Z轴旋转关节(43)，所述ZY双轴旋转指关节(441)、所述第一Z轴旋转指关节(443)和所述第二Z轴旋转指关节(445)的受控端分别通信连接所述中央控制器。 8.如权利要求3所述的一种自动仓储系统，其特征在于，所述机械手指(44)包括有若干指节段，并在每个指节段的外表面上设有支撑膜(91)、环形气囊(92)和真空吸盘(93)，其中，所述环形气囊(92)环绕所述支撑膜(91)的边缘设置，所述真空吸盘(93)的数目为若干且分别设置在所述支撑膜(91)上，并被所述环形气囊(92)包围，与所述环形气囊(92)和所述真空吸盘(93)对应的气泵的受控端通信连接所述中央控制器。 9.一种如权利要求1～8任意一项所述自动仓储系统的上货工作方法，其特征在于，包括如下步骤： S101.在收到上货指令后，控制仓门(201)打开； S102.通过扫码器扫描获取待存物品的入仓物品信息，其中，所述入仓物品信息包含物品形状； S103.根据所述入仓物品信息中的物品形状分配适合存放所述待存物品的且位于置物架(300)上的存放空间，若分配成功，则生成对应分配存放空间的入仓存放位置信息，然后执行步骤S104，若分配失败，则对外反馈入仓失败消息； S104.判断传送一端位于所述仓门(201)处的传送带(400)是否处于空闲状态，若是则生成入仓传送带信息，然后执行步骤S105，否则对外反馈入仓失败消息，其中，所述入仓传送带信息包含所述传送带(400)的传送带编号和传送带位置编号； S105.启动所述传送带(400)，将所述待存物品送入室内，并将包含所述入仓物品信息、所述入仓存放位置信息和所述入仓传送带信息的入仓数据分别同步传送至数据中心和天车式机器人(800)； S106.天车式机器人(800)在获取所述入仓数据后，根据所述入仓传送带信息移动至所述传送带(400)的上方，然后根据所述入仓物品信息抓取所述待存物品，最后根据所述入仓存放位置信息将所述待存物品放入位于所述置物架(300)上的目标存放空间位置中； S107.在发现所述传送带(400)上不存在物品时，延时关闭所述仓门(201)。 10.一种如权利要求1～8任意一项所述自动仓储系统的取货工作方法，其特征在于，包括如下步骤： S201.在收到取货指令和取货凭证信息后，根据所述取货凭证信息查找仓库本体(200)内是否存放有对应的待取物品，若查找成功，则获取所述待取物品的出仓物品信息和出仓存放位置信息，然后执行步骤S202，否则对外反馈取货失败消息； S202.为所述待取物品分配传出的传送带(400)，并生成出仓传送带信息，其中，所述出仓传送带信息包含所述传送带(400)的传送带编号和传送带位置编号； S203.将包含所述出仓物品信息、所述出仓存放位置信息和所述出仓传送带信息的出仓数据分别同步传送至数据中心和天车式机器人(800)； S204.天车式机器人(800)在获取所述出仓数据后，根据所述出仓存放位置信息移动至位于置物架(300)上的目标存放空间位置，然后根据所述出仓物品信息中的物品形状抓取所述待取物品，最后根据所述出仓传送带信息移动至所述传送带(400)的正上方，并将所述待取物品放置在所述传送带(400)上； S205.在发现所述传送带(400)上有物品时，启动该传送带(400)，并打开与该传送带(400)对应的仓门(201)，然后将所述待取物品传出至所述仓门(201)处； S206.在发现所述传送带(400)上无物品时，延时关闭所述仓门(201)。
所属类别：	发明专利