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原文传递用于控制车辆间距离的设备和方法

专利名称：	用于控制车辆间距离的设备和方法
摘要：	公开了一种用于控制车辆间距离的设备和方法。具体地，用于控制车辆间距离的设备可包括：一个或更多个传感器，其被配置为检测主车前方的一个或更多个前方目标；以及控制器，其被配置为控制主车在与在主车的行驶道路上行驶的第一目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。因此，根据本公开，提供了一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可在主车行驶的同时更稳定地执行主车的纵向控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	株式会社万都
发明人：	吴昌范
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910410807.5
公开号：	CN110497912A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	刘久亮;黄纶伟
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国京畿道
主权项：	1.一种用于控制车辆间距离的设备，该设备包括：第一传感器或第二传感器中的至少一个，其被安装到主车以具有相对于所述主车的外部的视野；以及控制器，该控制器在通信上连接到所述第一传感器或所述第二传感器中的所述至少一个并且被配置为：基于由所述第一传感器处理的图像数据或者由所述第二传感器处理的感测数据中的至少一个来识别所述主车前方的一个或更多个前方目标；控制所述主车在与所述一个或更多个前方目标当中的在所述主车的行驶道路上居前的第一目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶；确定所述一个或更多个前方目标当中的第二目标是否切入到所述主车的所述行驶道路中；如果所述第二目标切入到所述主车的所述行驶道路中，则确定与所述第二目标碰撞的可能性；如果所述主车有可能与所述第二目标碰撞，则维持所述第一目标作为所述主车要维持车辆间距离的对象，并且控制所述主车在维持比所述第一车辆间距离更远的第二车辆间距离的同时行驶；确定所述第二目标是否经由变道完全进入到所述主车的所述行驶道路中；并且如果所述第二目标完全进入到所述主车的所述行驶道路中，则将所述主车要维持车辆间距离的对象从所述第一目标改变为所述第二目标，并且控制所述主车在与所述第二目标维持预定的所述第一车辆间距离的同时行驶。 2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器包括：进入目标确定模块，该进入目标确定模块被配置为确定所述一个或更多个前方目标当中的切入到所述主车的所述行驶道路中的目标作为所述第二目标；碰撞确定模块，该碰撞确定模块被配置为确定与所述第二目标碰撞的可能性；进入目标回避模块，该进入目标回避模块被配置为：如果所述主车有可能与所述第二目标碰撞，则维持所述第一目标作为所述主车要维持车辆间距离的对象，将所述第一车辆间距离改变为所述第二车辆间距离，并且控制所述主车在与所述第一目标维持所述第二车辆间距离的同时行驶；变道识别模块，该变道识别模块被配置为确定所述第二目标是否经由变道完全进入到所述主车的所述行驶道路中；以及对象改变驾驶模块，该对象改变驾驶模块被配置为：如果所述第二目标完全进入到所述行驶道路中，则将所述主车要维持车辆间距离的对象从所述第一目标改变为所述第二目标，并控制所述主车在与所述第二目标维持预定的所述第一车辆间距离的同时行驶。 3.根据权利要求1所述的设备，其中，在所述第一车辆间距离改变为所述第二车辆间距离的同时，所述控制器提供后方警告。 4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器基于由所述第一传感器处理的所述图像数据或者由所述第二传感器处理的所述感测数据中的至少一个来识别所述主车后方的后方目标。 5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述控制器被配置为：确定与所述后方目标碰撞的可能性，基于与所述后方目标碰撞的可能性的程度来校正所述第二车辆间距离，并且控制所述主车在与所述第一目标维持第三车辆间距离的同时行驶。 6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第三车辆间距离大于所述第一车辆间距离且小于所述第二车辆间距离。 7.根据权利要求1所述的设备，其中，如果在与所述主车的所述行驶道路相邻的道路上行驶的目标的一个或更多个前轮在从相邻道路到所述主车的所述行驶道路的方向上越过线，则所述控制器将所述目标确定为所述第二目标。 8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器计算估计的与所述第二目标碰撞的时间，并且如果所估计的碰撞时间对应于预定条件，则确定所述主车有可能与所述第二目标碰撞。 9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器测量所述第二目标的总长度，并且基于所测量的总长度来将所述第一车辆间距离改变为所述第二车辆间距离。 10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器基于进入目标的所有前轮和后轮是否在从与所述主车的所述行驶道路相邻的相邻道路到所述主车的所述行驶道路的方向上越过线来确定所述第二目标是否完全进入到所述行驶道路中。 11.根据权利要求1所述的设备，其中，如果在与所述主车的所述行驶道路相邻的道路上行驶的目标的转向灯打开，则所述控制器将转向灯打开的所述目标确定为所述第二目标。 12.根据权利要求1所述的设备，其中，如果在与所述主车的所述行驶道路相邻的道路上行驶的目标的航向角大于或等于预定基准角度，则所述控制器将所述目标确定为所述第二目标。 13.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器计算在与所述主车的所述行驶道路相邻的道路上行驶的目标的横向速度和横向行进距离，并且将所计算的横向速度和横向行进距离满足预定切入条件的目标确定为所述第二目标。 14.一种用于控制车辆间距离的方法，该方法包括以下步骤：通过使用第一传感器捕获图像数据来识别主车前方的一个或更多个前方目标；控制所述主车在与所述一个或更多个前方目标当中的在所述主车的行驶道路上居前的第一目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶；确定所述一个或更多个前方目标当中的第二目标是否切入到所述主车的所述行驶道路中；当所述第二目标切入到所述主车的所述行驶道路中时，确定与所述第二目标碰撞的可能性；当所述主车有可能与所述第二目标碰撞时，维持所述第一目标作为所述主车要维持车辆间距离的对象，并且控制所述主车在维持比所述第一车辆间距离更远的第二车辆间距离的同时行驶；确定所述第二目标是否经由变道完全进入到所述主车的所述行驶道路中；以及当所述第二目标完全进入到所述主车的所述行驶道路中时，将所述主车要维持所述车辆间距离的对象从所述第一目标改变为所述第二目标，并且控制所述主车在与所述第二目标维持预定的所述第一车辆间距离的同时行驶。 15.根据权利要求14所述的方法，该方法还包括以下步骤：在所述第一车辆间距离改变为所述第二车辆间距离的同时提供后方警告。 16.根据权利要求14所述的方法，该方法还包括以下步骤：从处理所述图像数据的结果中识别所述主车后方的后方目标。 17.根据权利要求16所述的方法，该方法还包括以下步骤：确定与所述后方目标碰撞的可能性；基于与所述后方目标碰撞的可能性的程度来校正所述第二车辆间距离；以及控制所述主车在与所述第一目标维持第三车辆间距离的同时行驶。 18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述第三车辆间距离大于所述第一车辆间距离且小于所述第二车辆间距离。
所属类别：	发明专利