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原文传递田间全向移动作业平台

专利名称：	田间全向移动作业平台
摘要：	本发明涉及一种田间全向移动作业平台。该作业平台包括机架、转向机构和行走驱动机构；机架为龙门式结构，包括一矩形机架平台以及四个分别位于机架平台的四个角部的机架立柱；机架平台用于安装各种不同的执行部件；每一个机架立柱的底端均设置有转向机构和行走驱动机构；转向机构包括舵机、舵机支架、舵机齿轮、固定齿轮和轴承座；行走驱动机构包括轴承、驱动电机、轮胎、齿圈、行走齿轮和电机支架。本发明可以很好地完成直行、侧行、斜行以及原地转向等运动，并且控制简单，可解决传统作业平台转弯半径大和掉头、换行等作业适应性差的问题，龙门式的结构布局可以实现垄间作业和跨垄作业，通过挂接不同执行部件，完成对作物的多种作业任务。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中国农业大学
发明人：	董向前;张超;宋建农;王继承;王超;刘伟帅;竺彬彬
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910811733.6
公开号：	CN110481674A
代理机构：	北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李彬;徐林
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	100083 北京市海淀区清华东路17号
主权项：	1.一种田间全向移动作业平台，包括机架(3)，所述机架(3)为龙门式结构，包括一矩形机架平台(5)以及四个分别位于机架平台(5)的四个角部的机架立柱(31)；所述机架平台(5)用于安装各种不同的执行部件(4)，其特征在于：所述作业平台进一步包括转向机构(1)和行走驱动机构(2)；每一个机架立柱(31)的底端均设置有转向机构(1)和行走驱动机构(2)；所述转向机构(1)包括舵机(11)、舵机支架(15)、舵机齿轮(12)、固定齿轮(13)和轴承座(14)；所述固定齿轮(13)固接在机架立柱(31)的底端，所述轴承座(14)固接在固定齿轮(13)的下端面上；所述舵机支架(15)为“U”形结构，具有水平布置的上安装臂(151)和下安装臂(152)，所述上安装臂(151)的上端面固接有转向轴(16)，所述转向轴(16)安装在轴承座(14)内；所述舵机(11)固接在上安装臂(151)的端部，所述舵机齿轮(12)固接在舵机(11)的动力输出轴上，并与固定齿轮(13)相互啮合；所述行走驱动机构(2)包括轴承(21)、驱动电机(23)、轮胎(24)、齿圈(25)、行走齿轮(26)和电机支架(27)；所述电机支架(27)为一水平设置的中空圆柱体，其一端面与舵机支架(15)的下安装臂(152)的端部固接；所述驱动电机(23)安装在所述电机支架(27)的圆柱体内，且驱动电机(23)的动力输出轴水平且偏心地从所述圆柱体的端面穿出；所述行走齿轮(26)固接在驱动电机(23)的动力输出轴上；所述轴承(21)套设在电机支架(27)的圆柱体的外表面上，所述轮胎(24)套设在轴承(21)外侧，所述行走齿轮(26)与固接在轮胎(24)的内表面的齿圈(25)相互啮合。 2.根据权利要求1所述的田间全向移动作业平台，其特征在于：所述作业平台进一步包括控制系统，所述控制系统安装在机架平台(5)上，并分别与转向机构(1)的舵机(11)、行走驱动机构(2)的驱动电机(23)及执行部件(4)连接。 3.根据权利要求1所述的田间全向移动作业平台，其特征在于：所述机架平台(5)的高度能够调节，所述四个机架立柱(31)之间的间距能够调节。 4.根据权利要求1-3任一项所述的田间全向移动作业平台，其特征在于：所述轴承(21)通过轴承端盖(22)定位在电机支架(27)的圆柱体的外表面上。 5.根据权利要求1-3任一项所述的田间全向移动作业平台，其特征在于：所述电机支架(27)的圆柱体的外表面上设有多个轴承(21)，相邻的轴承(21)之间设有挡圈(28)。
所属类别：	发明专利