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原文传递一种全自动泊车方法及系统

专利名称：	一种全自动泊车方法及系统
摘要：	本发明公开了一种全自动泊车方法及系统，该系统包括：传感系统、控制系统和执行系统，执行系统包括EPS、ESP、EMS和TCU，该方法中:传感系统获取车辆周围障碍物的距离信息以及车位信息；控制系统向ESP送目标距离、目标速度及挡位请求，以及向EPS发送目标角度；ESP用于根据所述目标距离及目标速度控制车辆进行前后移动以及制动，以及用于将所述挡位请求发送至TCU，由TCU进行换挡切换，EPS用于根据所述目标角度控制方向盘调整车身角度。本方法及系统的控制精准度更高，控制系统对执行系统的控制也更加稳定，使得整个自动泊车过程更加安全可靠。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	江铃汽车股份有限公司
发明人：	刘卫东;丁文敏;马燕;汪韩韩;王爱春
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910824305.7
公开号：	CN110497903A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	彭琰
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	330001 江西省南昌市迎宾北大道509号
主权项：	1.一种全自动泊车方法，应用全自动泊车系统，其特征在于，所述全自动泊车系统包括感应系统、控制系统以及执行系统，所述控制系统连接安全启动按钮，所述方法包括如下步骤：所述安全启动按钮被启动后，所述控制系统依次确认所述车辆处于静止状态、所述车辆的档位处于R档、所述车辆的行车制动单元处于启动状态以及所述车辆的信号接收装置完好，确认完毕后，所述控制系统进入激活状态；所述控制系统进入激活状态后接收泊车指令，并向所述执行系统发出控制请求，所述执行系统接收到所述控制系统发出的控制请求后，向所述控制系统发送第一反馈信号；所述控制系统接收到第一反馈信号后，所述感应系统采集车辆周围障碍物的距离信息以及车位信息，并将采集到的信息发送至所述控制系统，所述控制系统根据接收到的信息计算出泊车轨迹，并向所述执行系统发送控制激活请求及目标距离、目标速度，所述执行系统进入激活状态，并根据所述目标距离、目标速度控制车辆移动至目标泊车位置，到达目标泊车位置后，所述执行系统向所述控制系统发送第二反馈信号；所述控制系统接收到第二反馈信号后，将结束信号以及P档请求信号发送给执行系统，所述执行系统根据结束信号以及P档请求信号控制车辆档位调节至P档，并进行驻车。 2.根据权利要求1所述的全自动泊车方法，其特征在于，所述执行系统包括电子助力转向系统、车身稳定系统、发动机控制系统和变速箱控制系统，所述车身稳定系统连接驻车控制单元以及行车制动单元，所述方法具体包括：所述控制系统向所述车身稳定系统发送目标距离、目标速度及挡位请求，以及向所述电子助力转向系统发送目标角度请求，所述车身稳定系统向所述发动机控制系统发送所述目标距离及目标速度，所述发动机控制系统根据接收到的目标距离及目标速度控制车辆进行前后移动，所述车身稳定系统控制所述行车制动单元将车辆制动，并将所述挡位请求发送至所述变速箱控制系统，所述变速箱控制系统根据接收到的档位请求对车辆进行换挡切换，同时所述电子助力转向系统根据所述目标角度控制方向盘调整车身角度。 3.根据权利要求2所述的全自动泊车方法，其特征在于，所述方法具体还包括：所述车身稳定系统将所述P档请求发送至所述变速箱控制系统，所述变速箱控制系统调节车辆档位到P档，所述车身稳定系统控制所述驻车控制单元进行驻车，所述执行系统检测到当前档位为P档且车辆处于驻车状态后恢复待用状态，并向所述控制系统发送第三反馈信号，所述控制系统接收到第三反馈信号后恢复待用状态。 4.根据权利要求3所述的全自动泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：所述感应系统在泊车过程中始终监测车身周围障碍物距离，并向所述控制系统发送监测到的信息，所述控制系统将得到的信息进行分析，当所述控制系统分析得到泊车路径中出现车身不可避免的障碍物时，所述控制系统向所述车身稳定系统发送紧急制动请求及目标距离为0的请求，所述车身稳定系统控制所述行车制动单元将车辆紧急制动，所述变速箱控制系统保持当前档位；当所述控制系统分析得到泊车路径中障碍物消失时，向所述车身稳定系统重新发送目标距离请求以及解除紧急制动请求，所述车辆重新进入泊车状态。 5.根据权利要求3所述的全自动泊车方法，其特征在于，所述控制系统连接车辆警报装置，所述方法还包括：所述执行系统在泊车过程中受到干预时，所述车身稳定系统主动向所述行车制动单元增压将所述车辆紧急制动，并将被干预的信号发送到控制系统；所述控制系统收到所述车身稳定系统发出的被干预的信号后，退出全自动泊车程序并向所述车身稳定系统发送P档请求和紧急制动请求，并同时控制所述车辆警报装置报警提示驾驶员接管车辆；所述车身稳定系统接收到所述控制系统发出的P档请求和紧急制动请求后，再次控制所述行车制动单元将车辆刹停，并将所述P档请求发送至所述变速箱控制系统，所述变速箱控制系统根据接收到的P档请求调节车辆档位到P档。 6.一种全自动泊车系统，其特征在于，所述全自动泊车系统包括感应系统、控制系统以及执行系统，所述控制系统连接安全启动按钮：所述安全启动按钮被启动后，所述控制系统用于依次确认所述车辆处于静止状态、所述车辆的档位处于R档、所述车辆的行车制动单元处于启动状态以及所述车辆的信号接收装置完好，确认完毕后，所述控制系统用于进入激活状态；所述控制系统用于收到泊车指令，并用于向所述执行系统发出控制请求，所述执行系统用于接收到所述控制系统发出的控制请求，并用于向所述控制系统发送第一反馈信号；所述控制系统用于接收到第一反馈信号，所述感应系统用于采集车辆周围障碍物的距离信息以及车位信息，并用于将采集到的信息发送至所述控制系统，所述控制系统用于根据接收到的信息计算出泊车轨迹，并用于向所述执行系统发送控制激活请求及目标距离、目标速度，所述执行系统用于进入激活状态，并用于根据所述目标距离、目标速度控制车辆移动至目标泊车位置，到达目标泊车位置后，所述执行系统用于向所述控制系统发送第二反馈信号；所述控制系统用于接收到第二反馈信号，并用于将结束信号以及P档请求信号发送给执行系统，所述执行系统用于根据结束信号以及P档请求信号控制车辆档位调节至P档，并进行驻车。 7.根据权利要求6所述的一种全自动泊车系统，其特征在于，所述执行系统包括电子助力转向系统、车身稳定系统、发动机控制系统和变速箱控制系统，所述车身稳定系统连接驻车控制单元以及行车制动单元：所述控制系统用于向所述车身稳定系统发送目标距离、目标速度及挡位请求，以及用于向所述电子助力转向系统发送目标角度请求，所述车身稳定系统用于向所述发动机控制系统发送所述目标距离及目标速度，所述发动机控制系统用于根据接收到的目标距离及目标速度控制车辆进行前后移动，所述车身稳定系统用于控制所述行车制动单元将车辆制动，并用于将所述挡位请求发送至所述变速箱控制系统，所述变速箱控制系统用于根据接收到的档位请求对车辆进行换挡切换，同时所述电子助力转向系统用于根据所述目标角度控制方向盘调整车身角度。 8.根据权利要求7所述的全自动泊车系统，其特征在于：所述车身稳定系统用于将所述P档请求发送至所述变速箱控制系统，所述变速箱用于控制系统调节车辆档位到P档，所述车身稳定系统用于控制所述驻车控制单元进行驻车，所述执行系统用于检测到当前档位为P档且车辆处于驻车状态后恢复待用状态，并用于向所述控制系统发送第三反馈信号，所述控制系统用于接收到第三反馈信号后恢复待用状态。 9.根据权利要求8所述的全自动泊车系统，其特征在于，所述感应系统用于在泊车过程中始终监测车身周围障碍物距离，并用于向所述控制系统发送监测到的信息，所述控制系统用于将得到的信息进行分析，当所述控制系统分析得到泊车路径中出现车身不可避免的障碍物时，所述控制系统用于向所述车身稳定系统发送紧急制动请求及目标距离为0的请求，所述车身稳定系统用于控制所述行车制动单元将车辆紧急制动，所述变速箱控制系统用于保持当前档位；当所述控制系统分析得到泊车路径中障碍物消失时，用于向所述车身稳定系统重新发送目标距离请求以及解除紧急制动请求，所述车辆重新进入泊车状态。 10.根据权利要求8所述的全自动泊车系统，其特征在于，所述控制系统连接车辆警报装置：所述执行系统在泊车过程中受到干预时，所述车身稳定系统用于主动向所述行车制动单元增压将所述车辆紧急制动，并用于将被干预的信号发送到控制系统；所述控制系统用于收到所述车身稳定系统发出的被干预的信号，并用于退出全自动泊车程序、并用于向所述车身稳定系统发送P档请求和紧急制动请求，并同时用于控制所述车辆警报装置报警提示驾驶员接管车辆；所述车身稳定系统用于接收到所述控制系统发出的P档请求和紧急制动请求，并用于再次控制所述行车制动单元将车辆刹停，并用于将所述P档请求发送至所述变速箱控制系统，所述变速箱控制系统用于根据接收到的P档请求调节车辆档位到P档。
所属类别：	发明专利