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一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法
| 专利名称： | 一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法 |
| 摘要： | 本发明提供了一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法，应用于自主控制型无人机的 飞行控制与管理。该方法包括以下四个步骤：链路中断判断、链路中断等待处理、链路中断 难复处理、链路中断恢复处理。该方法充分利用已有信息实现对遥控数据链路的监控；运用 四种链路状态的相互转换及其相应处置措施，实现了无人机的链路状态自主监控与管理；根 据飞机的具体状态采取相应处理措施，在无人机失去地面控制的情况下，有效地提高了飞行 安全性，降低了风险。本发明具有重要的工程应用价值。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 北京航空航天大学 |
| 发明人： | 张翠萍;王宏伦;舒婷婷 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2008-02-27T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN200810100988.3 |
| 公开号： | CN101236431 |
| 分类号： | G05B19/418(2006.01)I |
| 申请人地址： | 100083北京市海淀区学院路37号 |
| 主权项： | 1.一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法，其特征在于，该方法包括如下四个步骤： 步骤一：链路中断判断： 根据测控数据链路的特性，将链路状态划分为四种：链路正常、中断等待、中断难复、 链路恢复； 根据遥控链路通讯时间，进行链路中断判断，判断后得到链路状态，再根据链路状态进 行相应的处理； 如果链路状态为链路正常，则继续进行链路中断判断； 如果链路状态为中断等待，则进行链路中断等待处理； 如果链路状态为中断难复，则进行链路中断难复处理； 如果链路状态为链路恢复，则进行链路中断恢复处理； 步骤二：链路中断等待处理： 当无人机进入中断等待状态，根据无人机当时的具体状态及时采取以下应对保护措施： 1)当无人机处于非自主控制状态时，则自动切换为自主控制状态，然后执行2)； 2)当无人机处于自主控制状态时，则 i)如果无人机在五边航线飞行，则保持在五边航线飞行； ii)如果无人机正在起飞滑跑时，若空速小于离地保护速度，则自动收油门，控制发动机 停车，之后将飞行控制与管理计算机复位； iii)如果无人机正在着陆滑跑时，则自动收油门，控制发动机停车，之后将飞行控制与管 理计算机复位； 步骤三：链路中断难复处理： 当无人机进入中断难复状态，根据无人机当时的具体状态及时采取以下应对保护措施： 1)如果无人机正在巡航飞行，则终止任务，自动控制无人机返航； 2)如果无人机正在五边航线飞行，则进入下滑着陆控制； 3)如果无人机正在起飞滑跑或者着陆滑跑时，则自动收油门，控制发动机停车，之后将 飞行控制与管理计算机复位； 步骤四：链路中断恢复处理： 1)当链路从中断等待中恢复，如果无人机正在五边航线飞行，则进入下滑着陆控制；其 他状态，不进行处理； 2)当链路从中断难复中恢复，不进行任何处理。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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