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原文传递车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质

专利名称：	车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质
摘要：	本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法和记录介质。车辆控制装置(44)具有：计算部(63)，其计算第1距离(D1)和第2距离(D2)，其中，所述第1距离(D1)是位于本车辆(10)的一方侧的第1车道标识线(112C)与前方行驶车辆(102a)在车道宽度方向上的距离；所述第2距离(D2)是位于本车辆的另一方侧的第2车道标识线(112R)与前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；和控制部(64)，其根据第1距离和第2距离来控制本车辆的行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	小林幸男
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910527222.1
公开号：	CN110614997A
代理机构：	北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩登营;栗涛
分类号：	B60W30/165(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：检测部，其根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆；计算部，其计算第1距离和第2距离，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和控制部，其根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部根据所述第1距离和所述第2距离的变化的方式来控制所述本车辆的行驶。 3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况，继续使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。 4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。 5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部还根据所述第2距离相对于所述第1距离的比从第2阈值以上的值开始逐渐减小的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制。 6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述检测部还检测更前方行驶车辆，所述控制部中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制，并且执行使所述本车辆的行驶跟随位于所述前方行驶车辆的前方的所述更前方行驶车辆的行驶的控制。 7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述检测部还检测更前方行驶车辆，所述控制部根据所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大的情况，中断使所述本车辆的行驶跟随所述前方行驶车辆的行驶的控制，并且执行使所述本车辆的行驶跟随更前方行驶车辆的行驶的控制。 8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制部根据所述第1距离和所述第2距离的变化的方式来判定根据哪一所述车道标识线来控制所述本车辆的行驶。 9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第1距离与所述第2距离相等的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线和所述第2车道标识线来控制所述本车辆的行驶。 10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。 11.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。 12.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大而未达到第3阈值的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线来控制所述本车辆的行驶。 13.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大而达到第3阈值的情况下，所述控制部根据所述第1车道标识线和所述第2车道标识线来控制所述本车辆的行驶。 14.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第1阈值以上的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部依然将所述第1车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且依然将所述第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。 15.根据权利要求14所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述第2距离相对于所述第1距离的比从第2阈值以上的值开始逐渐减小的情况下，所述控制部依然将所述第1车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且依然将所述第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。 16.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述检测部还检测更前方行驶车辆，在所述第2距离相对于所述第1距离的比逐渐减小的情况下，所述控制部将所述第1车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，将所述第2车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。 17.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述检测部还检测更前方行驶车辆，在所述第2距离相对于所述第1距离的比从小于第1阈值的值开始逐渐增大的情况下，所述控制部将所述第1车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第1距离来使用，且将所述第2车道标识线与所述更前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离作为所述第2距离来使用。 18.根据权利要求3、4、5、6、7、10、11、12、13、14、16或17所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第1车道标识线是虚线的车道标识线，所述第2车道标识线是实线的车道标识线。 19.一种车辆控制方法，其特征在于，具有以下步骤：根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆的步骤；计算第1距离和第2距离的步骤，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶的步骤。 20.一种记录介质，其存储有程序且计算机可读取，其中所述程序使计算机执行以下步骤：根据周边信息来检测车道标识线和前方行驶车辆的步骤；计算第1距离和第2距离的步骤，其中，所述第1距离是多条所述车道标识线中位于本车辆的一方侧的车道标识线即第1车道标识线与所述前方行驶车辆在车道宽度方向上的距离；所述第2距离是多条所述车道标识线中位于所述本车辆的另一方侧的车道标识线即第2车道标识线与所述前方行驶车辆在所述车道宽度方向上的距离；和根据所述第1距离和所述第2距离来控制所述本车辆的行驶的步骤。
所属类别：	发明专利