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原文传递车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质

专利名称：	车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质
摘要：	本发明提供能够在更加宽泛的场景下进行道路划分线缺失时的代替控制的车辆控制装置、车辆控制方法和存储介质。车辆控制装置具有：摄像部，其对车辆的前方或后方进行拍摄；线状物标识别部，其在由所述摄像部进行拍摄而得到的图像中，识别存在于与道路不同的高度且从上空观察沿着所述道路延伸的线状物标；以及驾驶控制部，其根据所述图像中的所述线状物标的位置对所述车辆的行驶进行控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	本田技研工业株式会社
发明人：	川边浩司;三浦弘;石川诚;土屋成光
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201811587645.4
公开号：	CN109987082A
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	刘影娜
分类号：	B60W10/20(2006.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	日本东京都
主权项：	1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：摄像部，其对车辆的前方或后方进行拍摄；线状物标识别部，其在由所述摄像部进行拍摄而得到的图像中，识别存在于与道路不同的高度且从上空观察沿着所述道路延伸的线状物标；以及驾驶控制部，其根据所述图像中的所述线状物标的位置对所述车辆的行驶进行控制。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部对所述车辆的转向进行控制，以使得所述图像中的所述线状物标的倾斜固定。 3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部针对所述车辆的转向角进行使所述图像中的所述线状物标的倾斜维持为固定的反馈控制。 4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述摄像部对所述车辆的前方进行拍摄，所述车辆控制装置还具有弯道推定部，该弯道推定部根据由所述线状物标识别部识别出的线状物标的延伸形态，推定在所述车辆的行进前方的弯道的存在。 5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，所述弯道推定部还推定存在于所述车辆的行进前方的弯道的曲率，所述驾驶控制部根据由所述弯道推定部推定出的弯道的曲率对所述车辆的转向进行控制。 6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述线状物标是设置于比所述摄像部更靠上方的物体。 7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，所述线状物标是道路的侧壁的上端部。 8.一种车辆控制方法，其特征在于，摄像部对车辆的前方或后方进行拍摄，线状物标识别部在由所述摄像部进行拍摄而得到的图像中，识别存在于与道路不同的高度且在俯视观察下沿着所述道路延伸的线状物标，驾驶控制部根据所述图像中的所述线状物标的位置对所述车辆的至少转向进行控制。 9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，该程序使搭载于具有对车辆的前方或后方进行拍摄的摄像部的车辆中的计算机执行如下处理：在由所述摄像部进行拍摄而得到的图像中，识别存在于与道路不同的高度且在俯视观察下沿着所述道路延伸的线状物标，根据所述图像中的所述线状物标的位置对所述车辆的至少转向进行控制。
所属类别：	发明专利