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原文传递爬杆机器装置

专利名称：	爬杆机器装置
摘要：	本实用新型公开了一种爬杆机器装置，爬杆机器装置，爬杆机器装置包括：第一基体和第二基体，第一基体布设有用于对杆具有紧固和松弛状态的第一夹持机构；第二基体布设有用于对杆具有紧固和松弛状态并与第一夹持机构匹配设置的第二夹持机构；第一基体与第二基体之间设有用于控制第一夹持机构和/或第二夹持机构的紧固和松弛状态并驱动爬杆机器人上下运动的传动机构；传动机构通过上下间歇运动转化为水平间歇运动控制第一夹持机构和/或第二夹持机构的紧固和松弛状态。爬杆机器装置机械结构简单紧凑，便于控制系统的设计，也有效地避免爬杆机器人在垂直杆件方向上的结构过于臃肿，增加爬杆机器人爬杆的稳定性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	长沙智能机器人研究院有限公司
发明人：	吴炬明;吴长德;杨超;柯小云
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201920391843.7
公开号：	CN209852456U
代理机构：	长沙智嵘专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	刘宏
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	410007 湖南省长沙市雨花区万家丽路南二段18号管理服务中心办公楼4楼528室
主权项：	1.一种爬杆机器装置，用于在待作业杆体上沿所述待作业杆体轴向步进式移动，所述爬杆机器装置包括：第一基体(1)和第二基体(2)，所述第一基体(1)布设有用于对所述待作业杆体具有抱紧状态和松弛状态的第一夹持机构(3)；所述第二基体(2)布设有用于对所述待作业杆体具有抱紧状态和松弛状态并与所述第一夹持机构(3)匹配设置的第二夹持机构(4)，其特征在于，所述第一基体(1)与所述第二基体(2)之间设有第一驱动机构(5)；所述第一驱动机构(5)驱动所述第二基体(2)的第二夹持机构(4)夹紧所述待作业杆体，并推动所述第一基体(1)向远离所述第二基体(2)的方向移动；或者所述第一驱动机构(5)驱动所述第二基体(2)的第二夹持机构(4)释放所述待作业杆体，并拉动所述第二基体(2)向靠近所述第一基体(1)的方向移动；所述第一基体(1)上设有用于驱动所述第一夹持机构(3)抱紧所述待作业杆体或驱动所述第一夹持机构(3)释放所述待作业杆体的第二驱动机构(6)。 2.根据权利要求1所述的爬杆机器装置，其特征在于，所述第一驱动机构(5)包括第一驱动本体，所述第一驱动本体包括：处于所述第一驱动本体中部的用于通过转动驱动所述第一基体(1)与所述第二基体(2)发生相对位移的第一曲柄(51)和第一电机(52)，处于所述第一驱动本体一侧并连接在所述第一基体(1)内的第一自由体(53)，所述第一自由体(53)与所述第二驱动机构(6)滑动连接，处于所述第一驱动本体另一侧并连接在所述第二基体(2)内的第二自由体(54)。 3.根据权利要求2所述的爬杆机器装置，其特征在于，所述第一自由体(53)为T型结构，所述第一自由体(53)内设有用于滑动装配双向滑轨(55)的滑槽，所述双向滑轨(55)的一端的侧面与滑槽接触，另一端的侧面设有用于所述第二驱动机构(6)沿所述双向滑轨(55)轴向滑动的第一滑轨(56)；所述第二自由体(54)的自由端设有第一滑块(57)和沿所述第二自由体(54)的径向向外延伸的第一凸缘和第二凸缘，所述第一凸缘和所述第二凸缘上分别设有用于在所述第二基体(2)内滑动并驱使第二夹持机构(4)对所述待作业杆体实现抱紧状态和松弛状态的第一滑动件(58)。 4.根据权利要求3所述的爬杆机器装置，其特征在于，所述第二驱动机构(6)包括第二传动本体，所述第二传动本体包括：处于所述第二传动本体中部并与所述第一滑轨(56)相互匹配的第二滑块(61)，用于拉动所述第二基体(2)向靠近所述第一基体(1)的方向移动并与所述第一自由体(53)T型结构相互配合以阻挡第一驱动机构(5)向第二基体(2)方向运动的第一限位件(62)，用于驱动所述第二驱动机构(6)在所述第一滑轨(56)内滑动的第二曲柄(63)和第二电机(64)，处于所述第二传动本体两侧用于在所述第一基体(1)内滑动并驱使第一夹持机构(3)对所述待作业杆体实现抱紧和释放的第二滑动件(65)。 5.根据权利要求3所述的爬杆机器装置，其特征在于，所述第一滑动件(58)采用轴承滑动、齿轮滑动或滑块滑动中的一种；所述第一电机(52)采用直流减速电机。 6.根据权利要求4所述的爬杆机器装置，其特征在于，所述第二滑动件(65)采用轴承滑动、齿轮滑动或滑块滑动中的一种；所述第二电机(64)采用直流减速电机。 7.根据权利要求4所述的爬杆机器装置，其特征在于，所述第一基体(1)包括第一安装架(11)、第一夹紧板(12)和第二夹紧板(13)，所述第一安装架(11)分别与第一夹紧板(12)和第二夹紧板(13)滑动连接实现所述第一夹紧板(12)与第二夹紧板(13)之间的相对运动，所述第一夹紧板(12)与所述第二夹紧板(13)之间设有用于容纳所述第一自由体(53)的空腔；所述第一夹紧板(12)上设有远离所述第一自由体(53)方向并向所述第二基体(2)方向倾斜的斜槽，处于所述斜槽下游并沿所述第二基体(2)方向与所述斜槽相互连通的竖直的直槽，所述第二驱动机构(6)的第二滑动件(65)在所述斜槽或直槽内滑动；所述第二夹紧板(13)与第一夹紧板(12)构成镜面对称结构；所述第一基体(1)上布设用于限制所述第一基体(1)向远离所述第二基体(2)的方向的移动范围的第二限位件(14)；所述第一夹紧板(12)上设有第一抱爪(31)，所述第二夹紧板(13)上设有与所述第一抱爪(31)相匹配的第二抱爪(32)，所述第一抱爪(31)和所述第二抱爪(32)组成第一夹持机构(3)。 8.根据权利要求4所述的爬杆机器装置，其特征在于，所述第二基体(2)包括第二安装架(21)、第三夹紧板(22)和第四夹紧板(23)，所述第二安装架(21)分别与第三夹紧板(22)和第四夹紧板(23)滑动连接实现所述第三夹紧板(22)和第四夹紧板(23)之间的相对运动，所述第三夹紧板(22)与所述第四夹紧板(23)之间设有用于容纳所述第二自由体(54)的空腔，所述空腔内设有与所述第一滑块(57)相互配合并安装在所述第二安装架(21)上的第二滑轨(24)；所述第三夹紧板(22)上设有沿所述第二基体(2)方向竖直的直槽，处于所述直槽下游并沿所述第二自由体(54)方向倾斜与所述直槽相互连通的斜槽，所述第一驱动机构(5)的第一滑动件(58)在所述斜槽和/或直槽内滑动；所述第三夹紧板(22)与第四夹紧板(23)构成镜面对称结构；所述第三夹紧板(22)上设有第三抱爪(41)，所述第四夹紧板(23)上设有与所述第三抱爪(41)相匹配的第四抱爪(42)，所述第三抱爪(41)和所述第四抱爪(42)组成第二夹持机构(4)。 9.根据权利要求7所述的爬杆机器装置，其特征在于，所述第一抱爪(31)的至少一个侧面设有用于控制所述第一抱爪(31)沿待作业杆体轴向伸缩调节的弹性调节件；所述第二抱爪(32)的至少一个侧面设有用于控制所述第二抱爪(32)沿待作业杆体轴向伸缩调节的弹性调节件；所述弹性调节件采用弹力调节件或者拉力调节件；所述第一抱爪(31)或第二抱爪(32)表面设有保护层；所述保护层为柔性层、弹性层、网格层中的至少一种，或者所述保护层为纤维层、橡胶层、塑胶层中的至少一种。 10.根据权利要求8所述的爬杆机器装置，其特征在于，所述第三抱爪(41)的至少一个侧面设有用于控制所述第三抱爪(41)沿待作业杆体轴向伸缩调节的弹性调节件；所述第四抱爪(42)的至少一个侧面设有用于控制所述第四抱爪(42)沿待作业杆体轴向伸缩调节的弹性调节件；所述弹性调节件采用弹力调节件或者拉力调节件；所述第三抱爪(41)或第四抱爪(42)表面设有保护层；所述保护层为柔性层、弹性层、网格层中的至少一种，或者所述保护层为纤维层、橡胶层、塑胶层中的至少一种。
所属类别：	实用新型