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原文传递 3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统及拆垛码垛方法

专利名称：	3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统及拆垛码垛方法
摘要：	本发明涉及一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统及拆垛码垛方法，包括纸箱输送线；所述纸箱输送线上设有若干输送托盘；所述纸箱输送线的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰、安装面板、横梁、固定安装板、移动安装板和螺母法兰板，所述连接法兰和安装面板固定连接；所述固定安装板和移动安装板均与横梁固定连接，且固定安装板和移动安装板均连接有对应的真空吸具系统；所述螺母法兰板和移动安装板固定连接，螺母法兰板的上端安装有真空发生器。本发明节省纸箱智能拆垛码垛的人力，提高工作效率，实现纸箱在满托乃至半托状况下拆垛码垛的自动化与机器人化。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	无锡黎曼机器人科技有限公司
发明人：	张刚;李刚
专利状态：	有效
申请日期：	2019-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910984814.6
公开号：	CN110626812A
代理机构：	常州唯思百得知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	金辉
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	214000 江苏省无锡市惠山经济开发区堰新路311号1号楼0501室
主权项：	1.一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，包括纸箱输送线（18）；所述纸箱输送线（18）上设有若干输送托盘；其特征在于：所述纸箱输送线（18）的一侧通过机器人安装法兰机构安装有机器人末端执行器（17）；所述机器人安装法兰机构包括连接法兰（5）、安装面板（6）、横梁（7）、固定安装板（8）、移动安装板（9）和螺母法兰板（10），所述连接法兰（5）和安装面板（6）固定连接；所述固定安装板（8）和移动安装板（9）均与横梁（7）固定连接，且固定安装板（8）和移动安装板（9）均连接有对应的真空吸具系统；所述螺母法兰板（10）和移动安装板（9）固定连接，螺母法兰板（10）的上端安装有真空发生器（19）。 2.根据权利要求1所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述纸箱输送线的另一侧设有3D视觉系统；所述3D视觉系统包括视觉固定支架（1）、3D相机（2）、相机安装板（3）、支架安装板（4），所述3D相机（2）和相机安装板（3）固定连接；所述相机安装板（3）固定在视觉固定支架（1）；所述视觉固定支架（1）固定在支架安装板（4）。 3.根据权利要求1或2所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述真空吸具系统包括吸具面板（11）、腔体（12）、海绵（13），所述吸具面板（11）分别固定在固定安装板（8）和移动安装板（9）上；所述腔体（12）和吸具面板（11）连接；所述海绵（13）和腔体（12）固定连接。 4.根据权利要求3所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述真空吸具系统上还安装有信号检测系统；所述信号检测系统包括传感器A（14）、传感器支架（15）、传感器B（16），所述传感器支架（15）分别安装在吸具面板（11）和移动安装板（9）上；所述传感器A（14）安装在传感器支架（15）上；所述传感器B（16）安装在吸具面板（11）上。 5.根据权利要求4所述的3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成系统，其特征在于：所述纸箱输送线（18）具有两条，且平行设置；两条纸箱输送线（18）对应的3D视觉系统呈镜像设置。 6.一种3D视觉导引纸箱智能拆垛码垛方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1、3D相机对托盘进行拍照，计算托盘上箱子码垛的垛型、箱子的大小、以及当前垛型的状态，规划码垛拆垛机器人的运动路径，并把结果发给码垛拆垛机器人；步骤2、码垛拆垛机器人根据3D相机的计算结果运动到目标位置；步骤3、真空吸盘根据3D相机计算的箱子规格大小，伺服电机调整两个真空吸具的位置，以最优姿态吸取待拆箱体；步骤4、码垛拆垛机器人运动到码垛工位；步骤5、真空吸盘释放箱子，完成码垛作业。
所属类别：	发明专利