详情

原文传递一种用于泊车的人机交互系统及泊车方法

专利名称：	一种用于泊车的人机交互系统及泊车方法
摘要：	本发明公开了一种用于泊车的人机交互系统，包括雷达测距系统、相机系统及图像处理系统、图像显示及操作系统和泊车控制系统；所述雷达测距系统用于提供车辆周围障碍物与车辆的距离信息；所述相机系统及图像处理系统用于提供车辆周围图像信息并进行车位和物体识别；所述泊车控制系统用于将距离信息和图像信息融合，构建一定时间内传感器感知范围内的地图，并与图像显示及操作系统进行信息交互；所述图像显示及操作系统用于显示车辆周围的图像信息，并完成人机交互任务。本发明可以通过图像识别标记车位，在无车位线的情况下，可生成虚拟泊车位，选择目标泊车区域后，还可通过图像进行目标泊车区域调整。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	中国第一汽车股份有限公司
发明人：	栗海兵;杜建宇;王超;刘斌;赵德芳;刘利芬
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201910106797.6
公开号：	CN109693666A
代理机构：	北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	郑青松
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	130011 吉林省长春市长春汽车经济技术开发区东风大街8899号
主权项：	1.一种用于泊车的人机交互系统，其特征在于，包括雷达测距系统、相机系统及图像处理系统、图像显示及操作系统和泊车控制系统；所述雷达测距系统用于提供车辆周围障碍物与车辆的距离信息；所述相机系统及图像处理系统用于提供车辆周围图像信息并进行车位和物体识别；所述泊车控制系统用于将距离信息和图像信息融合，构建一定时间内传感器感知范围内的地图，并与图像显示及操作系统进行信息交互；所述图像显示及操作系统用于显示车辆周围的图像信息，并完成人机交互任务。 2.根据权利要求1所述的用于泊车的人机交互系统，其特征在于，所述雷达测距系统由用于测距的雷达组成。 3.根据权利要求1所述的用于泊车的人机交互系统，其特征在于，所述相机系统及图像处理系统包括相机系统、图像处理中央单元和图像处理单元；所述相机系统由布置在车身周围的摄像头构成，用于实时拍摄车辆周围的图像；所述图像处理中央系统用于将各个摄像头的图像进行畸变处理，同时通过整车标定完成车辆周围图像的拼接，对车辆周围环境中人、障碍物和车位进行识别；所述图像处理单元将所需显示的图像信息，传输至图像显示及操作系统。 4.根据权利要求1所述的用于泊车的人机交互系统，其特征在于，所述泊车控制系统与图像显示及操作系统进行信息交互，完成最终目标泊车区域确认和轨迹规划；与底盘系统通信，完成车辆运动控制任务；还将预测车辆运动的轨迹信息、地图信息通过图像显示及操作系统以图像的形式呈现给车辆用户。 5.一种泊车方法，其特征在于，包括权利要求1-4之一所述的用于泊车的人机交互系统，所述泊车方法包括以下步骤： S1：启动泊车任务，泊车系统开始工作，系统开始寻找车位，将图像信息及雷达测距信息进行融合，构建车辆传感器探测的环境地图； S2：若寻找到带有车位线的泊车区域，则转至步骤S3；若寻找到无车位线的泊车区域，用户通过图像显示及操作系统，在所示图像内选定虚拟车位，执行步骤S3；若没有满足车辆泊车的空间，则执行步骤S6； S3：通过图像显示及操作系统，进行目标泊车区域选择及调整，选择车辆泊车最终姿态，确认最终目标泊车区域；泊车控制系统进行车辆现有位姿至最终位姿的轨迹规划；开始泊车任务，通过图像显示及操作系统实时显示车辆周围环境，若执行中无异常情况发生，泊车任务成功，则执行步骤S4；否则，执行步骤S5； S4：通过图像显示及操作系统，提示用户，泊车任务成功； S5：停止车辆，提示用户异常情况，泊车任务失败； S6：提示用户，无满足车辆尺寸的泊车空间。 6.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，当寻找到带车位线的泊车区域时，所述图像显示及操作系统通过亮化图像中的车位边缘，标记识别的车位，当用户点击被标记车位区域内的图像，所述图像显示及操作系统用区别于背景色的图案填充车位区域的图像，作为目标泊车区域图案，用两个手指或多个手指同时触碰被选中的目标泊车区域图案，旋转或滑动手指，目标泊车区域图案跟随转动或滑动，以此调整目标泊车区域在地图中的位置，满足用户泊车要求，最后用户通过在目标泊车图案中设置带箭头的图标或车辆示意图，确定泊车结束时车辆的最终姿态。 7.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，当寻找无车位图像特征区域时，所述图像显示及操作系统提供虚拟泊车位图标，且虚拟泊车位的尺寸大小由整车系统根据实车尺寸确定，用户通过虚拟车位生成目标泊车图案，通过在图像中平移和旋转目标泊车图案，作为最终的目标泊车区域。 8.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，当寻找到无车位线的泊车区域时，泊车控制器根据图像及距离融合的信息，确定辆车之间的空间，以此计算可划分的车位数量，同时将虚拟车位显示于图像中，用户通过选中一个虚拟车位，生成目标泊车图案，调整目标泊车图案的位置和姿态，确定最终的目标泊车区域。 9.根据权利要求5-8之一所述的泊车方法，其特征在于，用户通过触摸图像屏幕，完成泊车过程中人机交互的任务，同时将图像中的位置转化为实际位置和车辆最终姿态信息发送至泊车控制器。 10.根据权利要求9所述的泊车方法，其特征在于，在泊车过程中，用户能始终通过屏幕显示的实时图像信息，监测车辆周围的情况。
所属类别：	发明专利