详情

原文传递用于控制无人驾驶汽车的方法和装置

专利名称：	用于控制无人驾驶汽车的方法和装置
摘要：	本申请实施例公开了用于控制无人驾驶汽车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括获取对无人驾驶汽车当前行驶的坡道进行拍摄所得到的图像序列；将图像序列输入至预先训练的控制指令生成模型，从控制指令生成模型的第一输出层输出无人驾驶汽车的控制指令序列；将控制指令序列发送至无人驾驶汽车的控制系统，以使控制系统控制无人驾驶汽车按照控制指令序列的指示在坡道上行驶。该实施方式无需车辆姿态传感器，仅仅将对坡道进行拍摄所得到的图像序列输入至控制指令生成模型，即可生成控制无人驾驶汽车在坡道上行驶的控制指令序列，从而降低了控制无人驾驶汽车在坡道上行驶的成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	杨树
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201811620220.9
公开号：	CN109693672A
代理机构：	北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
代理人：	王达佐;马晓亚
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种用于控制无人驾驶汽车的方法，包括：获取对无人驾驶汽车当前行驶的坡道进行拍摄所得到的图像序列；将所述图像序列输入至预先训练的控制指令生成模型，从所述控制指令生成模型的第一输出层输出所述无人驾驶汽车的控制指令序列；将所述控制指令序列发送至所述无人驾驶汽车的控制系统，以使所述控制系统控制所述无人驾驶汽车按照所述控制指令序列的指示在所述坡道上行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述将所述图像序列输入至预先训练的控制指令生成模型之后，还包括：从所述控制指令生成模型的第二输出层输出所述坡道的情景语义。 3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述控制指令生成模型包括卷积神经网络和长短期记忆网络，所述长短期记忆网络包括所述第一输出层和所述第二输出层。 4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述将所述图像序列输入至预先训练的控制指令生成模型，从所述控制指令生成模型的第一输出层输出所述无人驾驶汽车的控制指令序列，包括：将所述图像序列输入至所述卷积神经网络，得到所述图像序列的特征向量序列；将所述特征向量序列输入至所述长短期记忆网络，从所述第一输出层输出所述控制指令序列。 5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制指令生成模型通过如下步骤训练得到：获取训练样本集合，其中，所述训练样本集合中的训练样本包括样本图像序列、对应的样本情景语义和对应的样本控制指令序列；对于所述训练样本集合中的训练样本，将该训练样本中的样本图像序列作为输入，将该训练样本中的样本情景语义和样本控制指令序列作为输出，训练得到所述控制指令生成模型。 6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述控制指令序列中的控制指令包括油门开度和/或制动开度，以及以下至少一项：所述无人驾驶汽车的转角、所述无人驾驶汽车的速度。 7.一种用于控制无人驾驶汽车的装置，包括：图像获取单元，被配置成获取对无人驾驶汽车当前行驶的坡道进行拍摄所得到的图像序列；指令生成单元，被配置成将所述图像序列输入至预先训练的控制指令生成模型，从所述控制指令生成模型的第一输出层输出所述无人驾驶汽车的控制指令序列；指令发送单元，被配置成将所述控制指令序列发送至所述无人驾驶汽车的控制系统，以使所述控制系统控制所述无人驾驶汽车按照所述控制指令序列的指示在所述坡道上行驶。 8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：语义生成单元，被配置成从所述控制指令生成模型的第二输出层输出所述坡道的情景语义。 9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述控制指令生成模型包括卷积神经网络和长短期记忆网络，所述长短期记忆网络包括所述第一输出层和所述第二输出层。 10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述指令生成单元包括：特征生成子单元，被配置成将所述图像序列输入至所述卷积神经网络，得到所述图像序列的特征向量序列；指令生成子单元，被配置成将所述特征向量序列输入至所述长短期记忆网络，从所述第一输出层输出所述控制指令序列。 11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述控制指令生成模型通过如下步骤训练得到：获取训练样本集合，其中，所述训练样本集合中的训练样本包括样本图像序列、对应的样本情景语义和对应的样本控制指令序列；对于所述训练样本集合中的训练样本，将该训练样本中的样本图像序列作为输入，将该训练样本中的样本情景语义和样本控制指令序列作为输出，训练得到所述控制指令生成模型。 12.根据权利要求7-11之一所述的装置，其中，所述控制指令序列中的控制指令包括油门开度和/或制动开度，以及以下至少一项：所述无人驾驶汽车的转角、所述无人驾驶汽车的速度。 13.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。 14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利