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原文传递一种多工位同步转运机器人

专利名称：	一种多工位同步转运机器人
摘要：	本发明涉及自动化设备领域，特别涉及一种多工位同步转运机器人，包括机架，机架的顶部设有涡轮蜗杆减速机构，机架上位于涡轮蜗杆减速机构的下方设有驱动电机，驱动电机通过同步带与涡轮蜗杆减速机构的输入轴传动连接，涡轮蜗杆减速机构的输出轴上连接有转盘，转盘上设有四个悬臂，悬臂的伸出端上安装有抓取机械手。本发明采用驱动电机提供动力，利用涡轮蜗杆减速机构减速增矩后驱动转盘步进式转动，带动四个悬臂下方的抓取机械手在四个工位上同步移动，进而实现工件的转移，配合上其它的装置，能够实现自动化的加工。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	东莞理工学院
发明人：	尹玲;马宏伟;张斐;吴鹏;武静
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910061324.9
公开号：	CN109704055A
代理机构：	长沙惟盛赟鼎知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	姚亮梅
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	523808 广东省东莞市松山湖大学路1号
主权项：	1.一种多工位同步转运机器人，其特征在于：包括机架（1），机架（1）的顶部设有涡轮蜗杆减速机构（2），机架（1）上位于涡轮蜗杆减速机构（2）的下方设有驱动电机（3），驱动电机（3）通过同步带（4）与涡轮蜗杆减速机构（2）的输入轴传动连接，涡轮蜗杆减速机构（2）的输出轴上连接有转盘（5），转盘（5）上设有四个沿周向分布的向外伸出的悬臂（6），悬臂（6）的伸出端上安装有抓取机械手（7），抓取机械手（7）包括抓取组件和升降组件，抓取组件包括两个固定夹臂（8a）以及两个活动夹臂（8b），两个固定夹臂（8a）和两个活动夹臂（8b）分布在一个棱形的四个角上，并且两个固定夹臂（8a）相对设置，两个活动夹臂（8b）相对设置，两个活动夹臂（8b）通过气动控制能够对向移动或者背向移动进行张夹，升降组件与抓取组件传动连接以用于驱动抓取组件竖直升降。 2.根据权利要求1所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：机架（1）包括四个呈矩形分布的支撑腿（1a），四个支撑腿（1a）的顶部焊接固定有一个水平设置的支撑板（1b），四个支撑腿（1a）上还设有两组连接支架，两组连接支架分布在不同的高度上，每组连接支架均包括四个连接腿（1c），相邻两个支撑腿（1a）之间均设有一个所述连接腿（1c），连接腿（1c）与支撑腿（1a）之间通过焊接固定。 3.根据权利要求2所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：四个支撑腿（1a）的底部焊接固定有一个水平设置的底板（1d），底板（1d）的面积大于四个支撑腿（1a）合围所形成的水平面投影的面积，底板（1d）的四个角上分别开设有一个光孔，底板（1d）通过地脚螺栓穿过底板（1d）上的光孔将其与地面固定连接。 4.根据权利要求1所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：转盘（5）的中心处设立有一个空心管状结构的连接部（5a），四个悬臂（6）围绕所述连接部（5a）设置，悬臂（6）下部通过螺丝连接固定在转盘（5）的上端面，四个悬臂（6）的上部通过螺丝安装有一个固定环（11），固定环（11）与连接部（5a）同轴设置，固定环（11）通过螺丝连接固定在连接部（5a）的上端面。 5.根据权利要求4所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：悬臂（6）呈长方体状，悬臂（6）的中间为空心结构；悬臂（6）的上端面两侧边沿以及下端面两侧边沿均向外侧水平延伸形成四个连接边（6a），用于安装固定环（11）的螺丝螺接在四个悬臂（6）的与其配合的上部的两个连接边（6a）上，悬臂（6）通过螺丝穿过其下部的两个连接边（6a）后与转盘（5）螺纹连接，将悬臂（6）紧固的安装在转盘（5）上。 6.根据权利要求5所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：相邻两个悬臂（6）的下方之间安装有加强板（12），加强板（12）通过螺丝安装在悬臂（6）下部的一个连接边（6a）上。 7.根据权利要求6所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：升降组件包括导向块（9a）、导向杆（9b）、限位板（9c）和升降气缸（9d），导向块（9a）呈立方形，导向块（9a）的一侧开设有贯通其上下两个端面的安装槽（9a1），升降气缸（9d）沿竖直方向置于安装槽（9a1）内，安装槽（9a1）的下方设有升降气缸固定板（9e），升降气缸固定板（9e）通过螺丝连接在导向块（9a）的下端部，升降气缸（9d）通过螺丝紧固在升降气缸固定板（9e）上，导向杆（9b）设有两个，两个所述导向杆（9b）对称设置在升降气缸（9d）的两侧，导向杆（9b）竖直穿插在导向块（9a）上，限位板（9c）呈U型，限位板（9c）设置于两个导向杆（9b）的上方，两个导向杆（9b）的顶部固定在限位板（9c）内，两个导向杆（9b）和升降气缸（9d）的伸缩杆下端安装有水平设置的抓取组件固定板（9f），抓取组件连接在该抓取组件固定板（9f）下方；抓取组件还包括一总装板（8c），总装板（8c）连接在抓取组件固定板（9f）下方，总装板（8c）的下方安装有气夹（8d），两个活动夹臂（8b）安装在气夹（8d）的两个夹头上。 8.根据权利要求7所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：两个固定夹臂（8a）分别安装在气夹（8d）的一侧，气夹（8d）两个侧面上分别设有一个固定夹臂安装板（8d1），固定夹臂安装板（8d1）呈L型，固定夹臂安装板（8d1）的竖直一端通过螺丝安装在气夹（8d）上，固定夹臂（8a）安装在固定夹臂安装板（8d1）的水平一端下方。 9.根据权利要求8所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：固定夹臂（8a）包括立方块（8a1）和长杆（8a2），立方块（8a1）通过螺丝固定在固定夹臂安装板（8d1）水平一端下方，长杆（8a2）呈矩形，长杆（8a2）的上端焊接有螺纹杆（8a3），立方块（8a1）下方开设有与螺纹杆（8a3）配合的螺纹孔。 10.根据权利要求9所述的一种多工位同步转运机器人，其特征在于：长杆（8a2）的下端内侧边沿上设有圆角部（8a21）；两个活动夹臂（8b）的下端设有向内延伸的托块（8b1）；两个固定夹臂安装板（8d1）的水平一端上方均安装有一个沿竖直方向设置的下料气缸（13），下料气缸（13）的输出杆穿过固定夹臂安装板（8d1）。
所属类别：	发明专利