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原文传递一种负重爬楼梯机器人

专利名称：	一种负重爬楼梯机器人
摘要：	本实用新型涉及一种负重爬楼梯机器人，包括主车架、设置于主车架下方的第一电机、与第一电机相连的后轴、第二电机、与第二电机相连的前轴、连接在后轴两端的两组后轮轮组、连接在前轴两端的两组前轮轮组、设于主车架上方的升降板，升降板与所述主车架铰接连接，升降板通过绳索和位于所述主车架头端的手动摇杆机构相连，转动所述手动摇杆机构可实现所述绳索的收放从而带动所述升降板围绕铰接点旋转升降，升降板上可放置负重，本实用新型可以通过手动方式调节升降板来消除重物带来的翻转力矩；采用行星轮式结构较为简单，且考虑到国家标准下的楼梯尺寸，可以适应各种楼梯；成本较低，便于推广；可以负载较大的重物，方便易于推广。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京理工大学
发明人：	张鑫琪;曹兵;岳松辰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201821005451.4
公开号：	CN208813355U
代理机构：	南京理工大学专利中心
代理人：	张祥
分类号：	B62D57/024(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	210094 江苏省南京市孝陵卫200号
主权项：	1.一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，包括主车架(4)、设置于所述主车架(4)下方的第一电机(11)、与第一电机(11)相连的后轴(12)、第二电机(10)、与第二电机(10)相连的前轴(8)、连接在后轴(12)两端的两组后轮轮组(2)、连接在前轴(8)两端的两组前轮轮组(7)、设于所述主车架(4)上方的升降板(13)，所述升降板(13)与所述主车架(4)铰接连接，所述升降板(13)通过绳索(14)和位于所述主车架(4)头端的手动摇杆机构(15)相连，转动所述手动摇杆机构(15)可实现所述绳索(14)的收放从而带动所述升降板(13)围绕铰接点旋转升降，所述升降板(13)上放置负重。 2.根据权利要求1所述的一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，所述第一电机(11)通过第一齿轮齿条结构(3)与第一转轴(20)的一端连接，所述第一转轴(20)的另一端通过第二齿轮齿条结构与后轴(12)连接，所述后轴(12)通过位于其两端的第三齿轮齿条结构分别与两个第二转轴(18)的一端连接，两个所述第二转轴(18)的另一端分别通过第四齿轮齿条结构与两个传动轴(19)的一端连接，两个所述传动轴(19)的另一端分别与两组后轮轮组(2)连接从而实现后轮轮组(2)的动力传输。 3.根据权利要求2所述的一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，所述后轮轮组(2)包括一中心点位置与所述传动轴(19)的末端固定连接的第一Y型转动架(21)以及与第一Y型转动架(21)的三个顶点分别转动连接的三个后行走轮。 4.根据权利要求3所述的一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，每个后行走轮包括两个轮子，所述Y型转动架(21)设置在两个轮子之间。 5.根据权利要求4所述的一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，所述传动轴(19)通过固定板(1)与主车架(4)固定。 6.根据权利要求1-5任一项所述的一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，所述第二电机(10)通过第五齿轮齿条结构(5)与第三转轴(6)连接，所述第三转轴(6)通过锥齿轮传动结构(9)与前轴(8)连接。 7.根据权利要求6所述的一种负重爬楼梯机器人，其特征在于，所述前轮轮组(7)包括一中心点位置与所述前轴(8)的末端固定连接的第二Y型转动架(26)，所述前轴(8)的轴端位置依次与第三Y型转动架(23)的中心位置、中心齿轮(22)的中心位置以及第二Y型转动架(26)的中心位置固定连接，所述中心齿轮(22)分别与三个第一行星齿轮(17)啮合，每个第一行星齿轮(17)均与一个第二行星齿轮(16)啮合，所述三个第一行星齿轮(17)的中心点分别设置在第三Y型转动架(23)的三个顶点位置且位于第三Y型转动架(23)和第二Y型转动架(26)之间，所述三个第二行星齿轮(16)的中心点分别设置在第二Y型转动架(26)的三个顶点位置，每个第二行星齿轮(16)具有穿过其中心点和第二Y型转动架(26)的第二行星齿轮传动轴，每个所述第二行星齿轮传动轴穿过第二Y型转动架(26)与位于第二Y型转动架(26)另一侧的一个前行走轮固定。
所属类别：	实用新型