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原文传递一种基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞系统及避撞方法

专利名称：	一种基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞系统及避撞方法
摘要：	本发明公开了一种基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞系统，包括：信息感知系统，其用于检测目标车辆信息和行人状态信息，并且将所述目标车辆信息和行人状态信息进行输出；碰撞时间计算系统，其用于接收所述目标车辆信息和行人状态信息，并且将碰撞工况进行分类后计算碰撞时间，并且把所述碰撞时间进行输出；两级制动主动避撞系统，其用于接收所述碰撞时间并且进行等级判断后执行。本发明公开了一种基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞方法。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	吉林大学
发明人：	沈传亮;张山;高镇海;周斌宇;苏卫;胡艺博;杜英辰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910121503.7
公开号：	CN109703539A
代理机构：	北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	姜美洋
分类号：	B60T7/22(2006.01);B;B60;B60T;B60T7
申请人地址：	130000 吉林省长春市前进大街2699号
主权项：	1.一种基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞系统，其特征在于，包括：信息感知系统，其用于检测目标车辆信息和行人状态信息，并且将所述目标车辆信息和行人状态信息进行输出；碰撞时间计算系统，其用于接收所述目标车辆信息和行人状态信息，并且将碰撞工况进行分类后计算碰撞时间，并且把所述碰撞时间进行输出；两级制动主动避撞系统，其用于接收所述碰撞时间并且进行等级判断后执行。 2.如权利要求1所述的基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞系统，其特征在于，所述信息感知系统包括：碰撞对象检测单元，其用于识别被研究对象为车辆或者行人，并且识别信息进行输出；目标车辆检测单元，其用于检测目标车辆当前速度、车长和车宽，并且检测出相对于本车的位置；行人状态检测单元，其用于检测行人的速度，并且检测出相对于本车的位置；其中，当所述碰撞对象检测单元识别被研究对象为车辆时，将识别信息输出至所述目标车辆检测单元；当所述碰撞对象检测单元识别被研究对象为行人时，将识别信息输出至所述行人状态检测单元。 3.如权利要求2所述的基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞系统，其特征在于，所述碰撞时间计算系统包括：目标车辆轮廓建立单元，其用于建立目标车辆轮廓；行人轮廓建立单元，其用于建立行人轮廓；碰撞工况归类单元，其根据所述目标车辆轮廓和所述行人轮廓对所述碰撞工况进行分类；碰撞时间计算单元，其根据所述碰撞工况的分类计算碰撞时间。 4.如权利要求3所述的基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞系统，其特征在于，所述两级制动主动避撞系统包括：制动等级判断单元，其根据所述碰撞时间判断制动等级；二级制动策略执行单元，其用于当所述碰撞时间小于1s时进行制动执行；一级制动策略执行单元，其用于当所述碰撞时间不小于1s同时小于2s时进行制动执行；其中，当所述碰撞时间大于2s时，不采取制动策略。 5.如权利要求4所述的基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞系统，其特征在于，所述碰撞工况分类包括：第一工况，其为本车右转并入车道时与左侧共同并入同一车道的目标车辆碰撞；第二工况，其为本车右转时与前方过马路行人碰撞；第三工况，其为本车右转时与要并入车道内穿越马路的行人碰撞；第四工况，本车右转时要并入车道时与车道内目标车辆碰撞。 6.一种基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞方法，其特征在于，使用如权利要求5所述的两级制动主动避撞系统，包括如下步骤：步骤一、确定本车位置；步骤二、通过所述信息感知系统确定目标车辆和行人轮廓的位置信息，并且根据所述位置信息确定碰撞工况分类后确定碰撞条件，计算碰撞时间；步骤三、当碰撞时间小于1s时，采用二级制动策略进行减速；当碰撞时间不小于1s同时小于2s时，采用一级制动策略进行减速；当碰撞之间大于2s时，不采取制动策略；通过制动策略执行后对本车位置进行更新并重新计算碰撞时间直到完成主动避撞。 7.如权利要求6所述的基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞方法，其特征在于，在所述步骤二中，当所述碰撞工况为所述第一工况时，所述碰撞条件为式中，(a,b)为目标车辆位置坐标，(x(t),y(t))为本车位置坐标，L1为本车车长，W1为本车车宽，L2为目标车辆车长，W2为目标车辆车宽；在所述步骤三中，所述二级制动策略减速过程中速度的递减量为式中，amax为二级制动策略中的制动减速度；所述一级制动策略减速过程中速度的递减量为式中，amin为一级制动策略中的制动减速度；对本车位置更新计算方法为 8.如权利要求6所述的基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞方法，其特征在于，在所述步骤二中，当所述碰撞工况为所述第二工况时，所述碰撞条件为式中，(a,b)为目标车辆位置坐标，(x(t),y(t))为本车位置坐标，L1为本车车长，W1为本车车宽，D为行人轮廓建立单元的圆周直径；在所述步骤三中，所述二级制动策略减速过程中速度的递减量为式中，amax为二级制动策略中的制动减速度；所述一级制动策略减速过程中速度的递减量为式中，amin为一级制动策略中的制动减速度；对本车位置更新计算方法为 9.如权利要求6所述的基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞方法，其特征在于，在所述步骤二中，当所述碰撞工况为所述第三工况时，所述碰撞条件为式中，(a,b)为目标车辆位置坐标，(x(t),y(t))为本车位置坐标，L1为本车车长，W1为本车车宽，D为行人轮廓建立单元的圆周直径；在所述步骤三中，所述二级制动策略减速过程中速度的递减量为式中，amax为二级制动策略中的制动减速度；所述一级制动策略减速过程中速度的递减量为式中，amin为一级制动策略中的制动减速度；对本车位置更新计算方法为 10.如权利要求6所述的基于碰撞时间的右转弯智能车辆两级制动主动避撞方法，其特征在于，在所述步骤二中，当所述碰撞工况为所述第四工况时，所述碰撞条件为式中，(a,b)为目标车辆位置坐标，(x(t),y(t))为本车位置坐标，L1为本车车长，W1为本车车宽，L2为目标车辆车长，W2为目标车辆车宽；在所述步骤三中，所述二级制动策略减速过程中速度的递减量为式中，amax为二级制动策略中的制动减速度；所述一级制动策略减速过程中速度的递减量为式中，amin为一级制动策略中的制动减速度；对本车位置更新计算方法为
所属类别：	发明专利