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车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆
| 专利名称： | 车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆 |
| 摘要： | 本发明涉及一种车辆主动避撞的方法以及使用该方法的车辆。在该方法中，判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)；判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)；在存在与前方障碍物碰撞的可能性并且存在变道可能的情况下，启动主动变道辅助过程(S04)。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司 |
| 发明人： | 刘松山 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2017-11-27T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-06-04T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201711221705.6 |
| 公开号： | CN109835330A |
| 代理机构： | 北京市中咨律师事务所 |
| 代理人： | 刘丹;吴鹏 |
| 分类号： | B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 201815 上海市嘉定区兴贤路600号 |
| 主权项： | 1.一种车辆主动避撞的方法，包括： 判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)， 判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)， 在存在与前方障碍物碰撞的可能性并且存在变道可能的情况下，启动主动变道辅助过程(S04)。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性的步骤与判定向相邻车道变道的变道可能性的步骤是同时地、并列地执行的。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果判定不存在变道可能性，则使车辆以最大减速度进行制动。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，包括判定是否存在前方的障碍物、和/或判定车辆与前方障碍物之间的距离是否缩小了。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，预测车辆与前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，对以t1为变量的方程求解 S(t0)＝(vx1(t0)-vx2(t0))×t1+0.5×t12×(ax1(t0)-ax2(t0)) 其中S(t0)是车辆与前方障碍物间的当前距离，vx1(t0)是车辆的当前速度，vx2(t0)是前方障碍物的当前速度，ax1(t0)是车辆的当前减速度，ax2(t0)是前方障碍物的当前速度，t1为车辆与障碍物以当前状态运动的预测碰撞时间，如果存在正的解，则判定存在碰撞可能，否则判定不存在碰撞可能。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定是否存在与前方障碍物碰撞的可能性(S01)的步骤中，预测车辆以最大减速度制动并且前方障碍物以当前状态运动的情况下彼此碰撞的可能性。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判定向相邻车道变道的变道可能性(S02)的步骤中，包括如下变道条件的检查： S1L1 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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