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原文传递一种自动导引运输车及导引跟踪方法

专利名称：	一种自动导引运输车及导引跟踪方法
摘要：	本发明涉及一种运输车的导引跟踪技术，具体是指一种采用单个视觉加激光定位器从而实现精确沿线运行和调整运行姿态的自动导引运输车及导引跟踪方法，包括车身、控制器、轮毂电机和车轮，所述车轮(4)安装在轮毂电机上，所述轮毂电机安装在车身上，控制器(2)安装在车身(1)上且与轮毂电机(3)电连接，其特征在于：还包括两个一字型激光定位器(5)和一个视觉传感器(6)，所述两个一字型激光定位器(5)相互平行并安装在车身(1)的中心线上且斜向下朝向地面，所述视觉传感器(6)安装在车身(1)上且位于两个一字型激光定位器(5)的前方并垂直向下，所述控制器(2)还与一字型激光定位器(5)和视觉传感器(6)电连接。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏理工学院
发明人：	杨龙兴;杨浩轩;蒋新华
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910067840.2
公开号：	CN109703650A
代理机构：	常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	王巍巍
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	213001 江苏省常州市中吴大道1801号
主权项：	1.一种自动导引运输车，包括车身(1)、控制器(2)、轮毂电机(3)和车轮(4)，所述车轮(4)安装在轮毂电机(3)上，所述轮毂电机(3)安装在车身(1)上，控制器(2)安装在车身(1)上且与轮毂电机(3)电连接，其特征在于：还包括两个一字型激光定位器(5)和一个视觉传感器(6)，所述两个一字型激光定位器(5)相互平行并安装在车身(1)的中心线上且斜向下朝向地面，所述视觉传感器(6)安装在车身(1)上且位于两个一字型激光定位器(5)的前方并垂直向下，所述控制器(2)还与一字型激光定位器(5)和视觉传感器(6)电连接。 2.根据权利要求1所述的自动导引运输车导引跟踪装置，其特征在于：在车身(1)下方的地面上设有导引色带(7)。 3.根据权利要求1所述的自动导引运输车导引跟踪装置，其特征在于：所述控制器(2)包括控制处理器和伺服运动控制器。 4.一种自动导引运输车的导引跟踪方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：将车身(1)放置于地面上且位于导引色带(7)上方，使导引色带(7)和两个一字型激光定位器(5)的投射线横向相交并在视觉传感器(6)的视场范围内，控制器(2)通过嵌入式软件提取一字型激光定位器(5)获取的导引色带(7)的当前的宽度和长度信息；步骤二：确定车身(1)中心线位于导引色带(7)中心时的标准宽度和长度信息，通过提取当前长度信息与标准宽度和长度信息比较，得出当前的宽度和长度信息与标准宽度和长度信息的差值，将差值作为处理结果发送给控制器(2)，通过控制器(2)通过伺服运动控制器调整不同轮毂电机(3)的运动速度进而实现调整视觉传感器(6)与导引色带(7)的相对位置，使车身(1)中心线位于导引色带(7)中心，从而使得采集到的当前的宽度和长度信息逼近标准宽度和长度信息；步骤三：重复实时采集当前的宽度和长度信息及调整不同轮毂电机(3)的运动速度调整车身逼标准宽度和长度信息的过程，使车身(1)中心线始终处于与导引色带(7)中心重合的位置，直至整个导引工作完成。 5.根据权利要求4所述的一种自动导引运输车的导引跟踪方法，其特征在于：导引路程长度可通过图像识别色带各段的颜色进行计数完成，起点和终点采用不同颜色色带标定。 6.根据权利要求4所述的一种自动导引运输车的导引跟踪方法，其特征在于：所述宽度和长度信息是指采用两一字型定位器在色带和地面之间的不同高度平面形成的两个断点与端点距离调整小车车身姿态，以二个一字型定位器断点连线调整其是否斜在中心线上，再以其中一个断点作为标准长度。
所属类别：	发明专利