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原文传递用于车辆的传感器平台的装置和方法

专利名称：	用于车辆的传感器平台的装置和方法
摘要：	在一个示例中，车辆包含平台和安装在平台上的偏航传感器。偏航传感器提供偏航传感器的旋转的偏航速率的指示。车辆还包含旋转平台的致动器。车辆还包括耦接到偏航传感器和致动器的控制器。控制器从偏航传感器接收偏航速率的指示。控制器还使得致动器(i)沿着与偏航传感器的旋转方向相反的旋转方向以及(ii)处于基于偏航传感器的偏航速率的旋转速率而旋转平台。控制器还至少基于平台的旋转速率来估计车辆在车辆的环境中的运动方向。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	伟摩有限责任公司
发明人：	C.罗宾森;J.蒂斯代尔;S.拉福奇;P.卡普卢斯
专利状态：	有效
申请日期：	2017-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201780057577.8
公开号：	CN109715466A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	邵亚丽
分类号：	B60W40/114(2006.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	美国加利福尼亚州
主权项：	1.一种车辆，包括：平台；偏航传感器，安装在所述平台上，其中所述偏航传感器提供所述偏航传感器的旋转的偏航速率的指示；致动器，旋转所述平台；以及控制器，耦接到所述偏航传感器和所述致动器，其中所述控制器：从所述偏航传感器接收所述偏航速率的指示；使得所述致动器(i)沿着与所述偏航传感器的旋转方向相反的旋转方向并且(ii)以基于所述偏航传感器的偏航速率的旋转速率来旋转所述平台；并且基于至少所述平台的旋转速率来估计所述车辆在所述车辆的环境中的运动方向。 2.如权利要求1所述的车辆，还包括：俯仰传感器，提供指示所述车辆围绕所述车辆的俯仰轴的俯仰取向的输出，其中所述控制器还基于所述俯仰传感器的输出来估计所述车辆的方向。 3.如权利要求2所述的车辆，还包括：侧倾传感器，提供指示所述车辆围绕所述车辆的侧倾轴的侧倾取向的输出，其中响应于所述侧倾取向处于给定的侧倾取向的阈值，基于来自所述俯仰传感器的输出来估计所述车辆的方向。 4.如权利要求1所述的车辆，还包括：第二致动器，耦接到所述平台以调整所述平台的倾斜角度，其中所述倾斜角度对应于所述偏航传感器的偏航轴的偏移，所述偏移与所述车辆的侧倾旋转或俯仰旋转相关联。 5.如权利要求4所述的车辆，其中所述车辆是自动驾驶车辆，其中所述控制器基于所述车辆的预定导航路径接收对所述车辆的运动方向的预期变化的指示，并且其中所述控制器使得所述第二致动器基于至少接收到的所述指示来调整所述平台的倾斜角度。 6.权利要求4所述的车辆，还包括侧倾传感器，提供指示所述车辆围绕侧倾轴的侧倾取向的输出，其中所述控制器从所述侧倾传感器接收所述车辆的侧倾取向的变化的指示，并且其中所述控制器使得所述第二致动器基于至少所述接收到的指示来调整所述平台的倾斜角度。 7.如权利要求1所述的车辆，其中所述偏航传感器是第一偏航传感器，其中所述偏航速率是第一偏航速率，所述车辆还包括：第二偏航传感器，提供所述第二偏航传感器的第二旋转的偏航速率的指示，其中所述第一偏航传感器以第一倾斜角度安装到所述车辆，使得所述第一偏航传感器的第一偏航轴与所述车辆的偏航轴成第一偏移，并且其中所述第二偏航传感器以第二倾斜角度安装到所述车辆，使得所述第二偏航传感器的第二偏航轴与所述车辆的偏航轴成第二偏移。 8.如权利要求7所述的车辆，其中所述控制器确定所述车辆的运动方向的变化的方向，其中，基于至少所述平台的旋转速率来估计所述车辆的运动方向还基于对应于所述第一倾斜角度的确定的方向；并且其中，所述控制器基于对应于所述第二倾斜角度的方向的确定的方向，基于至少所述第二偏航传感器的第二偏航速率来估计所述车辆的运动方向。 9.如权利要求1所述的车辆，还包括：编码器，耦接到所述平台，其中响应于所述致动器使得所述平台旋转，所述编码器提供所述平台的取向的指示，并且其中所述控制器基于来自所述编码器的输出来确定所述平台的旋转速率。 10.如权利要求1所述的车辆，还包括：数据储存装置，储存用于所述偏航传感器的校准数据，其中所述校准数据指示在所述平台的给定旋转速率与由所述偏航传感器指示的先前测量的偏航速率之间的映射，并且其中所述控制器还基于所述校准数据来估计所述车辆的运动方向。 11.如权利要求10所述的车辆，还包括输入接口，其中响应于经由所述输入接口接收到校准所述偏航传感器的请求，所述控制器更新所述校准数据。 12.如权利要求10所述的车辆，还包括温度传感器，其中所述校准数据包含在接收到所述校准数据的先前测量的偏航速率时由所述温度传感器指示的先前测量的温度的指示，并且其中基于至少所述温度传感器指示测量的温度与所述先前测量的温度相差至少阈值量，所述控制器更新所述校准数据。 13.如权利要求10所述的车辆，其中，所述控制器基于至少自先前更新所述校准数据的时间起经过至少给定的时间量来更新所述校准数据。 14.如权利要求10所述的车辆，其中，所述控制器响应于激活所述车辆而更新所述校准数据，并且其中激活所述车辆使得所述控制器接受电力。 15.一种方法，包括：从安装在车辆的平台上的偏航传感器接收所述偏航传感器的偏航速率的指示；根据(i)与所述偏航传感器的旋转方向相反的旋转方向，并且(ii)基于所述偏航传感器的偏航速率的旋转速率来旋转所述平台；以及基于至少所述平台的旋转速率来估计所述车辆在环境中的方向。 16.如权利要求15所述的方法，还包括：确定所述车辆围绕所述车辆的侧倾轴或所述车辆的俯仰轴倾斜，其中所述车辆的倾斜引起所述偏航传感器的偏航轴的倾斜偏移；以及响应地致动所述平台以减少所述倾斜偏移。 17.一种方法，包括：获得使用安装在车辆的平台上的传感器收集的传感器数据，其中所述传感器数据包含围绕所述传感器的参考轴的传感器方向的变化率的指示；旋转所述平台，使得(i)所述旋转方向与所述传感器方向的变化方向相反，并且(ii)所述旋转速率基于所述传感器方向的变化率；以及基于至少所述平台的旋转速率，估计所述车辆在所述车辆的环境中的方向。 18.如权利要求17所述的方法，还包括：存取所储存的与所述传感器相关联的校准数据，其中所述所储存的校准数据将所述平台的给定旋转速率映射到先前测量的所述传感器的方向的变化率，并且其中估计所述车辆的方向还基于所述储存的校准数据。 19.如权利要求17所述的方法，还包括：使能所述车辆的校准模式，其中估计所述车辆的方向还基于所述车辆除了所述校准模式还具有使能操作模式；基于至少所述校准模式被使能，根据给定旋转速率的序列来旋转所述平台；对于所述序列中给定的旋转速率，获得所述传感器指示的相应测量；以及生成校准数据，所述校准数据将所述平台的给定旋转速率映射到所述传感器指示的相应测量速率。 20.如权利要求19所述的方法，还包括：基于所述校准模式被使能，使得所述车辆的调节装置将所述传感器的温度调整到给定温度；以及将所述生成的校准数据与所述给定温度相关联。
所属类别：	发明专利