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原文传递电动机驱动动力转向系统及其控制方法

专利名称：	电动机驱动动力转向系统及其控制方法
摘要：	一种MDPS(电动机驱动动力转向)系统及其控制方法，包括：车速传感器，被配置为感测车速；横摆率传感器，被配置为感测车辆的倾斜状态，并输出横摆率值；横向加速度传感器，被配置为感测作用在车辆的横向方向上的横向加速度；MDPS控制器，被配置为分别从车速传感器、横摆率传感器和横向加速度传感器接收车速、横摆率值和横向加速度，并通过估计柱扭矩来计算辅助扭矩。本发明的MDPS系统及其控制方法在MDPS系统中扭矩传感器发生故障时可最大限度地提高稳定性和可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代摩比斯株式会社
发明人：	金泰弘
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201811265319.1
公开号：	CN109720405A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	李艳;臧建明
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	韩国首尔市
主权项：	1.一种电动机驱动动力转向MDPS系统，包括：车速传感器，被配置为感测车速；横摆率传感器，被配置为感测车辆的倾斜状态，并输出横摆率值；横向加速度传感器，被配置为感测作用在所述车辆的横向方向上的横向加速度；和 MDPS控制器，被配置为分别从所述车速传感器、所述横摆率传感器和所述横向加速度传感器接收所述车速、所述横摆率值和所述横向加速度，并通过估计柱扭矩来计算辅助扭矩。 2.根据权利要求1所述的电动机驱动动力转向MDPS系统，其中所述MDPS控制器包括：柱扭矩估计单元，被配置为基于车辆的动态模型估计行为值，通过基于所述行为值计算轮胎横向力来计算齿条力，并通过所述齿条力估计所述柱扭矩；和辅助扭矩计算单元，被配置为基于所述车速、转向角和由所述柱扭矩估计单元估计的所述柱扭矩来计算所述辅助扭矩。 3.根据权利要求2所述的电动机驱动动力转向MDPS系统，其中所述柱扭矩估计单元包括：行为估计单元，被配置为接收所述车速、所述横摆率值和所述横向加速度，并基于所述车辆的动态模型估计所述行为值；轮胎横向力计算单元，被配置为基于由所述行为估计单元估计的所述行为值来计算前轮胎横向力和后轮胎横向力；齿条力计算单元，被配置为通过将通过所述轮胎横向力计算单元计算的所述前轮胎横向力和后轮胎横向力乘以转弯刚度校正增益来计算所述齿条力；和柱扭矩计算单元，被配置为通过对通过所述齿条力计算单元计算的所述齿条力进行逆变换来计算所述柱扭矩。 4.根据权利要求3所述的电动机驱动动力转向MDPS系统，其中，所述行为估计单元基于所述车辆的动态模型通过外部卡尔曼滤波器估计所述行为值。 5.根据权利要求2所述的电动机驱动动力转向MDPS系统，其中所述行为值包括所述车辆的侧滑、转向角和估计的横摆率值中的一个或多个。 6.根据权利要求2所述的电动机驱动动力转向MDPS系统，其中所述MDPS控制器包括： PID控制单元，被配置为分别从转向角传感器和电动机角度传感器接收转向角和电动机角度，并计算电动机位置控制值，使得电动机角度遵循转向角；和输出选择单元，被配置为根据所述车速选择性地输出通过所述PID控制单元计算的所述电动机位置控制值和通过所述辅助扭矩计算单元计算的所述辅助扭矩。 7.根据权利要求6所述的电动机驱动动力转向MDPS系统，其中，所述MDPS控制器还包括同步单元，被配置为当所述车辆启动时使所述转向角传感器的所述转向角与所述电动机角度传感器的所述电动机角度同步。 8.根据权利要求6所述的电动机驱动动力转向MDPS系统，其中，当车速小于预设速度时，所述输出选择单元输出所述电动机位置控制值作为最终辅助扭矩，并且当所述车速等于或大于预设速度时，输出所述辅助扭矩作为最终辅助扭矩。 9.一种MDPS系统的控制方法，包括：当车速等于或大于预设车速时，由MDPS控制器接收车速、横摆率值和横向加速度并基于车辆的动态模型估计行为值；由所述MDPS控制器基于估计的行为值计算前轮胎横向力和后轮胎横向力；由所述MDPS控制器通过将所述前轮胎横向力和后轮胎横向力乘以转弯刚度校正增益来计算齿条力；由所述MDPS控制器通过对所述齿条力进行逆变换来计算柱扭矩；和由所述MDPS控制器基于所计算的柱扭矩、所述车速和转向角计算辅助扭矩。 10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，在估计行为值时，所述MDPS控制器基于所述车辆的动态模型通过外部卡尔曼滤波器估计所述行为值。 11.根据权利要求9所述的控制方法，其中，所述行为值包括所述车辆的侧滑、转向角和估计的横摆率值中的一个或多个。 12.根据权利要求9所述的控制方法，还包括：当所述车速小于预设车速时，由所述MDPS控制器接收转向角和电动机角度，并通过PID控制来计算电动机位置控制值，使得所述电动机角度遵循所述转向角。 13.根据权利要求9所述的控制方法，还包括：当车辆启动时，由所述MDPS控制器使转向角传感器的转向角和电动机角度传感器的电动机角度同步。
所属类别：	发明专利